[发明专利]一种工业机器人工具坐标系标定装置及方法

权利要求书

1.一种工业机器人工具坐标系标定装置，其特征在于，包括一个底板，所述底板的四周均匀设置有三个金属球形小云台用来放置激光射向调节装置，所述底板的中心处设置有一个金属球形小云台用来放置摄像机，所述的金属球形小云台均可在所述底板上可实现多方位角度调节。

2.根据权利要求1所述的工业机器人工具坐标系标定装置，其特征在于，所述激光射向调节装置包括圆柱形筒体，所述筒体内设置有透明球珠，所述球珠外表面设置有圆柱形的杆状通道用来连接激光发射头，所述筒体上设置有中空摇杆。

3.根据权利要求2所述的工业机器人工具坐标系标定装置，其特征在于，所述激光发射头与所述中空摇杆所在的平面横截所述球珠。

4.根据权利要求3所述的工业机器人工具坐标系标定装置，其特征在于，所述筒体与所述球珠通过螺栓连接。

5.一种工业机器人工具坐标系标定方法，其特征在于，使用如权利要求4所述的工业机器人工具坐标系标定装置，具体包括以下步骤：

步骤一：调节激光发射头发射角度使得光线在空中交汇形成交点，并用哑光表面板放置在交汇点位置作为屏幕，则理想情况下成像探头拍摄到的是一个光斑，通过进一步微调激光发射头发射角度和成像探头成像角度，使得图像中光斑呈最小圆斑且成像在图像中心位置，此状态下光线在空间中的交点即为光线空间交汇点；

步骤二：工业机器人工具尖端在机械臂的带动下变换姿态，当该尖端点与上述光线空间交汇点重合时，摄像机探头拍摄的图像是最小尖角图案且尖角顶点在图像中心位置，根据该尖角图案的尖角点重合和图案最小判断机器人两种姿态是否达到了共工具尖端点。