[发明专利]基于人体驾驶参考数据的自动舒适度评分系统

说明书

采集从安装在ADV上的多个传感器获得的传感器数据，ADV在路线上驾驶。从传感器数据中提取一组特征，该组特征包括ADV在路线上驾驶的加速度和速度。基于该组特征，确定ADV和与在路线上驾驶的第一类型驾驶员相关联的第一驾驶行为之间的第一相似性。基于该组特征，确定ADV和与在路线上驾驶的第二类型驾驶员相关联的第二驾驶行为之间的第二相似性。基于第一相似性和第二相似性，确定ADV的舒适度分数，以评估ADV的运动规划和控制。

技术领域

本公开的实施方式总体上涉及运行自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及自动驾驶车辆(ADV)的乘坐舒适性。

背景技术

以自动模式(例如，无驾驶员)操作的车辆可减轻乘坐者、尤其是驾驶员的某些驾驶相关的责任。当在自动模式下操作时，可使用车载传感器将车辆导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或在一些情况下不需要任何乘客来行进。

运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。对于乘客而言，具有舒适的乘坐和享受乘坐体验很重要。然而，如果主观地进行测量，ADV的乘坐舒适性通常需要大量的测试乘坐，因为主观测量可能不一致并且可能不准确。

发明内容

根据本申请的一方面，提供了一种计算机实现的方法，可包括：

采集从安装在自动驾驶车辆(ADV)上的多个传感器获得的传感器数据，所述自动驾驶车辆(ADV)在路线上驾驶；

从所述传感器数据中提取一组特征，所述一组特征包括所述ADV在所述路线上驾驶的加速度和速度；

基于所述一组特征，确定所述ADV和与在所述路线上驾驶的第一类型驾驶员相关联的第一驾驶行为之间的第一相似性；

基于所述一组特征，确定所述ADV和与在所述路线上驾驶的第二类型驾驶员相关联的第二驾驶行为之间的第二相似性；

基于所述第一相似性和所述第二相似性，确定所述ADV的舒适度分数，以评估所述ADV的运动规划和控制。

根据本申请的另一方面，提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作可包括：

采集从安装在自动驾驶车辆(ADV)上的多个传感器获得的传感器数据，所述自动驾驶车辆(ADV)在路线上驾驶；

从所述传感器数据中提取一组特征，所述一组特征包括所述ADV在所述路线上驾驶的加速度和速度；

基于所述一组特征，确定所述ADV和与在所述路线上驾驶的第一类型驾驶员相关联的第一驾驶行为之间的第一相似性；

基于所述一组特征，确定所述ADV和与在所述路线上驾驶的第二类型驾驶员相关联的第二驾驶行为之间的第二相似性；

基于所述第一相似性和所述第二相似性，确定所述ADV的舒适度分数，以评估所述ADV的运动规划和控制。

根据本申请的又一方面，提供了一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

存储器，联接至所述处理器以存储指令，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作，所述操作可包括：

采集从安装在自动驾驶车辆(ADV)上的多个传感器获得的传感器数据，所述自动驾驶车辆(ADV)在路线上驾驶；

从所述传感器数据中提取一组特征，所述一组特征包括所述ADV在所述路线上驾驶的加速度和速度；

基于所述一组特征，确定所述ADV和与在所述路线上驾驶的第一类型驾驶员相关联的第一驾驶行为之间的第一相似性；

基于所述一组特征，确定所述ADV和与在所述路线上驾驶的第二类型驾驶员相关联的第二驾驶行为之间的第二相似性；