[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人在审
申请号: | 202011551333.5 | 申请日: | 2020-12-24 |
公开(公告)号: | CN112731953A | 公开(公告)日: | 2021-04-30 |
发明(设计)人: | 葛利刚;刘益彰;陈春玉;谢铮;熊友军 | 申请(专利权)人: | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
主分类号: | G05D1/08 | 分类号: | G05D1/08 |
代理公司: | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人: | 刘永康 |
地址: | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机器人 控制 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
本申请属于机器人技术领域,尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括:确定机器人的规划捕获点和测量捕获点,并计算机器人的捕获点误差;获取机器人的左脚位置、右脚位置和规划零力矩点,并分别计算机器人的左脚期望支撑力和右脚期望支撑力;根据所述捕获点误差、所述左脚期望支撑力和所述右脚期望支撑力分别计算机器人的左脚期望力矩和右脚期望力矩;获取机器人的左脚测量力矩和右脚测量力矩,并分别计算机器人的左脚期望姿态和右脚期望姿态;按照所述左脚期望姿态和所述右脚期望姿态控制机器人进行运动。通过本申请,实现了机器人双脚对不平整地面的快速适应,能够保持较好的稳定性。
技术领域
本申请属于机器人技术领域,尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。
背景技术
双足机器人行走的稳定性一直是一个具有挑战性的研究课题。在现有技术中,通过各种机器人控制方法已能较好地实现机器人在平整地面的稳定行走,但是,当面对高低不平的地面环境时,机器人稳定性较差,难以稳定行走,甚至可能出现倾倒。
发明内容
有鉴于此,本申请实施例提供了一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人,以解决机器人在高低不平的地面环境中稳定性较差的问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种机器人控制方法,可以包括:
确定机器人的规划捕获点和测量捕获点,并根据所述规划捕获点与所述测量捕获点计算所述机器人的捕获点误差;
获取所述机器人的左脚位置、右脚位置和规划零力矩点,并根据所述左脚位置、所述右脚位置和所述规划零力矩点分别计算所述机器人的左脚期望支撑力和右脚期望支撑力;
根据所述捕获点误差、所述左脚期望支撑力和所述右脚期望支撑力分别计算所述机器人的左脚期望力矩和右脚期望力矩;
获取所述机器人的左脚测量力矩和右脚测量力矩,并根据所述左脚期望力矩、所述右脚期望力矩、所述左脚测量力矩和所述右脚测量力矩分别计算所述机器人的左脚期望姿态和右脚期望姿态;
按照所述左脚期望姿态和所述右脚期望姿态控制所述机器人进行运动。
进一步地,所述根据所述左脚位置、所述右脚位置和所述规划零力矩点分别计算所述机器人的左脚期望支撑力和右脚期望支撑力,可以包括:
根据所述左脚位置、所述右脚位置和所述规划零力矩点计算支撑力分配系数;
根据所述支撑力分配系数和所述机器人的质量分别计算所述左脚期望支撑力和所述右脚期望支撑力。
进一步地,所述根据所述左脚位置、所述右脚位置和所述规划零力矩点计算支撑力分配系数,可以包括:
根据下式计算所述支撑力分配系数:
其中,为所述规划零力矩点,plf为所述左脚位置,prf为所述右脚位置,Kf为所述支撑力分配系数。
进一步地,所述根据所述支撑力分配系数和所述机器人的质量分别计算所述左脚期望支撑力和所述右脚期望支撑力,可以包括:
根据下式计算所述左脚期望支撑力和所述右脚期望支撑力:
frd=KfMg
fld=(1-Kf)Mg
其中,M为所述机器人的质量,g为重力加速度,fld为所述左脚期望支撑力,frd为所述右脚期望支撑力。
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