[发明专利]一种大豆考种信息获取方法

权利要求书

1.一种大豆考种信息获取方法，其特征在于：该方法具体如下：

步骤一、搭建大豆考种信息获取装置；所述的大豆考种信息获取装置包括送料装置、计数及定位装置、传送装置、挡板二、挡板一和图像采集装置；所述的计数及定位装置包括舵机和计数栅格板；舵机驱动计数栅格板旋转；计数栅格板开设有阵列排布的m行、n列栅格，m≥6，n≥6；计数栅格板水平状态下与传送装置的传送带平行设置，且与传送带的间距小于1mm；所述的挡板一和挡板二均与机架固定，挡板一位于传送带的输出端上方，挡板二位于传送带的输入端上方；计数栅格板水平状态下，挡板一、挡板二和计数栅格板的顶面对齐设置；所述的送料装置包括驱动机构、储豆槽和分豆件；所述的分豆件开设有沿垂直于传送带的传输方向等距排布的m个输豆管道；储豆槽固定在分豆件顶部，且储豆槽的底部与所有输豆管道均连通；相邻两个输豆管道的间距与计数栅格板的栅格行距相等，且输豆管道和栅格的横截面形状相同、尺寸相等；分豆件位于挡板一、挡板二以及计数栅格板上方，并由驱动机构驱动沿传送带的传输方向平移；分豆件与计数栅格板的间距小于1mm；

步骤二、使分豆件位于传送带的输入端，计数栅格板处于水平状态；然后，将大豆种子放入储豆槽内；储豆槽内的大豆种子在重力作用下落入各个输豆管道内，并在输豆管道内上下一个个堆叠；

步骤三、驱动机构驱动分豆件沿传送带的传输方向平移；当分豆件位于计数栅格板的每列栅格正上方时，各储豆槽内落出一粒大豆种子到对应位置的栅格内；分豆件由传送带的输入端运动到输出端时，计数栅格板的所有栅格内均落入一粒大豆种子；分豆件运动到挡板一正上方时，驱动机构停止运动，第一次送料结束；其中，由于输豆管道底端与挡板一以及计数栅格板的间距小于大豆种子半径，因此，分豆件平移过程中，大豆种子不会滚出输豆管道外；

步骤四、舵机带动计数栅格板向上翻转90度；

步骤五、图像采集装置拍摄传送带上所有大豆种子的图像，并传给计算机；

步骤六、舵机带动计数栅格板下翻转至水平状态，此时，计数栅格板的每一个栅格内仍有大豆种子；

步骤七、传送装置的传送带转动带动大豆种子沿输出方向运动，但由于受栅格阻挡作用，大豆种子只能在栅格内旋转；然后，重复步骤四、步骤五和步骤六；

步骤八、重复步骤七若干次，得到大豆种子的多组不同角度图像；然后，重复步骤四；接着，传送装置的传送带转动带动大豆种子沿输出方向运动，大豆种子从传送带上落下；最后，重复步骤六；

步骤九、驱动机构驱动分豆件沿传送带的输出端至输入端方向平移，使计数栅格板的所有栅格内均落入一粒大豆种子；分豆件运动到挡板一正上方时，驱动机构停止运动，完成第二次送料；然后，重复步骤四至步骤八。

2.根据权利要求1所述的一种大豆考种信息获取方法，其特征在于：还包括步骤十，具体如下：重复步骤三至步骤九；其中，若储豆槽内的大豆种子不足，则人工进行补充。

3.根据权利要求1或2所述的一种大豆考种信息获取方法，其特征在于：步骤七中传送带带动大豆种子沿输出方向运动位移S1=3.93mm，步骤八中重复步骤七的次数为两次；S计算如下：设大豆种子的平均直径d=5mm，则大豆种子的周长为c=3.14d=15.7mm；设步骤七中传送带带动大豆种子旋转90度，则传送带沿输出方向运动位移S1=c/4=3.93mm。

4.根据权利要求3所述的一种大豆考种信息获取方法，其特征在于：所述的传送装置包括传送电机、主动轴、从动轴和传送带；传送电机的壳体固定在机架上，传送电机的输出轴与主动轴通过联轴器连接；主动轴两端通过轴承支承在两个轴承座一上；从动轴两端通过轴承支承在两个轴承座一上，并与主动轴通过传送带连接；所有轴承座一均固定在机架上；设主动轴直径D=8mm，传送带的厚度H=1mm，则主动轴旋转360度，传送带上表面的运动位移S2=3.14（D+2H）=31.4mm，从而得步骤七中传送带带动大豆种子沿输出方向运动位移S1时，传送电机的旋转角度为360S1/S2=45度。

5.根据权利要求4所述的一种大豆考种信息获取方法，其特征在于：所述的传送电机、舵机和驱动机构均由控制器控制。