[发明专利]车速控制方法、可读存储介质、车速控制装置和车辆

权利要求书

1.一种车辆的车速控制方法，其特征在于，包括：

判断车辆行驶路径上车辆前方是否存在障碍物；

如果车辆前方存在障碍物，则根据该障碍物的障碍物信息进行建模仿真；

利用建模仿真确定适于车辆通过障碍物的避障速度；

比较所述避障速度和车速；

如果所述车速高于所述避障速度则控制所述车辆减速行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆的车速控制方法，其特征在于，如果所述车速高于所述避障速度则控制所述车辆减速行驶，包括：

根据所述车速、所述避障速度以及所述车辆与所述障碍物之间的间距确定所述车辆的减速度；

控制所述车辆以所述减速度减速，以使所述车辆以所述避障速度通过所述障碍物。

3.根据权利要求1所述的车辆的车速控制方法，其特征在于，判断车辆行驶路径上车辆前方是否存在障碍物，包括：

获取车辆行驶路径上车辆前方的路面信息；

判断车辆行驶路径上车辆前方是否存在凸起或凹陷；

如果车辆行驶路径上车辆前方存在凸起或凹陷，则确定所述车辆行驶路径上车辆前方存在障碍物并获取该障碍物的障碍物信息。

4.根据权利要求1所述的车辆的车速控制方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物信息类型、车辆与障碍物信息之间的间距以及障碍物高度或深度。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车速控制程序，该车速控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述车辆的车速控制方法。

6.一种车辆的车速控制装置，其特征在于，所述车速控制装置包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车速控制程序，所述处理器执行所述车速控制程序时实现如权利要求1-4中任一项所述的车速控制方法。

7.一种车辆，其特征在于，包括：

监测装置，所述监测装置用于识别车辆行驶路径上车辆前方的障碍物信息；

控制系统，所述控制系统与所述监测装置信号传输，所述控制系统用于根据所述监测装置的监测结果判断车辆行驶路径上车辆前方是否存在障碍物、并在车辆前方存在障碍物时根据该障碍物的障碍物信息进行建模仿真、并利用建模仿真确定适于车辆通过障碍物的避障速度、并比较所述避障速度和车速以及如果所述车速高于所述避障速度发出减速指令；

执行机构，所述执行机构与所述控制系统信号传输，所述执行机构用于根据所述控制系统发出的减速指令进行减速。

8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述控制系统在所述车速高于所述避障速度则控制所述车辆减速行驶时，还用于：

根据所述车速、所述避障速度以及所述车辆与所述障碍物之间的间距确定所述车辆的减速度；

控制所述车辆以所述减速度减速，以使所述车辆以所述避障速度通过所述障碍物。

9.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述控制系统在判断车辆行驶路径上车辆前方是否存在障碍物时，还用于：

获取车辆行驶路径上车辆前方的路面信息；

判断车辆行驶路径上车辆前方是否存在凸起或凹陷；

如果车辆行驶路径上车辆前方存在凸起或凹陷，则确定所述车辆行驶路径上车辆前方存在障碍物并获取该障碍物的障碍物信息。

10.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述监测装置包括：

激光雷达，所述激光雷达设于所述车辆外顶部的前端，所述激光雷达用于用于通过高频测距和扫描测角实现对障碍物轮廓三维扫描测量；

摄像头，所述摄像头设于所述车辆挡风玻璃内部，所述摄像头被构造成用于识别行驶路径上车辆前方的障碍物信息物。