[发明专利]感知数据检测方法及装置

权利要求书

1.一种感知数据检测方法，包括：

获取标注数据和感知数据，其中，所述标注数据包括至少一个第一障碍物的标注位置和标注类型，所述感知数据包括至少一个第二障碍物的感知位置和感知类型；

根据所述标注数据中的负样本，对所述感知数据中的第二障碍物进行粗过滤，得到粗过滤后剩余的第三障碍物，其中，所述负样本为非实体障碍物；

确定所述第三障碍物和所述负样本的匹配关系，将存在所述匹配关系的负样本确定为目标障碍物；

根据所述目标障碍物的数量和所述第一障碍物的数量，确定所述感知数据的检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述标注数据中的负样本，对所述感知数据中的第二障碍物进行粗过滤，得到粗过滤后剩余的第三障碍物，包括：

根据各所述负样本的标注位置和各所述第二障碍物的感知位置，计算各所述负样本和各所述第二障碍物之间的距离；

将所述距离小于等于预设距离的第二障碍物保留，得到粗过滤后剩余的第三障碍物。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述确定所述第三障碍物和所述负样本的匹配关系，包括：

根据各所述第三障碍物的感知位置和各所述负样本的标注位置，确定位置存在重叠的第三障碍物和负样本；

在所述位置存在重叠的第三障碍物和负样本之间建立初步匹配关系；

根据所述初步匹配关系以及所述第三障碍物，确定目标匹配关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述初步匹配关系以及所述第三障碍物，确定目标匹配关系，包括：

将存在所述初步匹配关系的第三障碍物，确定为第四障碍物；

若所述第四障碍物满足预设条件，则将所述第四障碍物对应的初步匹配关系剔除，得到更新后的目标匹配关系，其中，所述预设条件用于指示所述第四障碍物为实体障碍物。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述将存在所述匹配关系的负样本确定为目标障碍物，包括：

将存在所述目标匹配关系的负样本确定为目标障碍物。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述预设条件包括如下中的至少一种：所述第四障碍物的感知类别为实体障碍物的类别，所述第四障碍物对应的图像帧的数量大于预设数量，当前图像帧中所述第四障碍物的长度和各个图像帧中第四障碍物的长度均值的差值小于等于第一阈值，当前图像帧中所述第四障碍物的宽度和各个图像帧中第四障碍物的宽度均值的差值小于等于第二阈值，当前图像帧中所述第四障碍物的高度和各个图像帧中第四障碍物的高度均值的差值小于等于第三阈值。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其中，所述根据所述目标障碍物的数量和所述第一障碍物的数量，确定所述感知数据的检测结果，包括：

将所述目标障碍物的数量和所述负样本的数量的比值，确定为所述感知数据的检测结果，其中，所述检测结果为负样本的召回率。

8.一种感知数据检测装置，包括：

获取模块，用于获取标注数据和感知数据，其中，所述标注数据包括至少一个第一障碍物的标注位置和标注类型，所述感知数据包括至少一个第二障碍物的感知位置和感知类型；

过滤模块，用于根据所述标注数据中的负样本，对所述感知数据中的第二障碍物进行粗过滤，得到粗过滤后剩余的第三障碍物，其中，所述负样本为非实体障碍物；

确定模块，用于确定所述第三障碍物和所述负样本的匹配关系，将存在所述匹配关系的负样本确定为目标障碍物；

所述确定模块，还用于根据所述目标障碍物的数量和所述第一障碍物的数量，确定所述感知数据的检测结果。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述过滤模块，包括：

计算单元，用于根据各所述负样本的标注位置和各所述第二障碍物的感知位置，计算各所述负样本和各所述第二障碍物之间的距离；

过滤单元，用于将所述距离小于等于预设距离的第二障碍物保留，得到粗过滤后剩余的第三障碍物。