[发明专利]惯性导航方法及设备

权利要求书

1.一种惯性导航方法，其特征在于，应用于移动终端，所述方法包括：

利用所述移动终端的加速度测量器件测量得到所述移动终端的加速度数据；

基于第一卡尔曼滤波器对所述加速度数据进行处理，得到所述加速度数据对应的误差数据，所述第一卡尔曼滤波器为零阶卡尔曼滤波器；

基于所述误差数据对所述加速度数据进行处理，得到处理后的目标加速度数据；

基于第二卡尔曼滤波器对所述目标加速度数据进行处理，得到所述移动终端的运动数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述误差数据对所述加速度数据进行处理，得到处理后的目标加速度数据，包括：

计算所述加速度数据与所述误差数据之间的差值，将所述差值确定为所述目标加速度数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第二卡尔曼滤波器对所述目标加速度数据进行处理，得到所述移动终端的运动数据，包括：

基于所述第二卡尔曼滤波器对所述目标加速度数据进行积分运算，得到所述移动终端的速度数据和位移数据。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述第二卡尔曼滤波器为二阶卡尔曼滤波器。

5.一种惯性导航装置，其特征在于，应用于移动终端，所述装置包括：

测量模块，用于利用所述移动终端的加速度测量器件测量得到所述移动终端的加速度数据；

第一处理模块，用于基于第一卡尔曼滤波器对所述加速度数据进行处理，得到所述加速度数据对应的误差数据，并基于所述误差数据对所述加速度数据进行处理，得到处理后的目标加速度数据，所述第一卡尔曼滤波器为零阶卡尔曼滤波器；

第二处理模块，用于基于第二卡尔曼滤波器对所述目标加速度数据进行处理，得到所述移动终端的运动数据。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一处理模块用于：

计算所述加速度数据与所述误差数据之间的差值，将所述差值确定为所述目标加速度数据。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二处理模块用于：

基于所述第二卡尔曼滤波器对所述目标加速度数据进行积分运算，得到所述移动终端的速度数据和位移数据。

8.根据权利要求5或7所述的装置，其特征在于，所述第二卡尔曼滤波器为二阶卡尔曼滤波器。

9.一种移动终端，其特征在于，包括至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至4任一项所述的惯性导航方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至4任一项所述的惯性导航方法。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至4任一项所述的惯性导航方法。