[发明专利]一种基于收纳式桅杆的潜航器隐蔽监视方法

权利要求书

1.一种基于收纳式桅杆的潜航器隐蔽监视方法，其特征在于，

所述收纳式桅杆包括：俯仰轴体、舱体和双轴伺服系统；

所述俯仰轴体，包括第一轴线；所述收纳式桅杆通过所述俯仰轴体相对所述潜航器进行俯仰摆动；

俯仰轴体包括俯仰轴外壳，俯仰轴外壳与潜航器固定连接；

所述舱体包括：光学舱、天线舱和设备舱；

所述双轴伺服系统，包括：

俯仰电机，输出端与所述俯仰轴外壳连接；

航向电机，与所述俯仰电机固定连接；

航向轴体，与所述舱体连接，并与所述航向电机的输出端连接；

伺服系统外壳，俯仰电机与航向电机设置在伺服系统外壳内；

所述双轴伺服系统，与所述俯仰轴体连接，并与所述舱体连接，包括第二轴线，所述第二轴线与第一轴线垂直；

所述双轴伺服系统驱动天线舱、光学舱和设备舱共同绕第一轴线和第二轴线转动，完成监视工作；

所述设备舱包括设备舱外壳，所述光学舱包括光学舱外壳，所述设备舱外壳和光学舱外壳均为舱段外壳，所述舱段外壳包括舱段外壁和舱段内壁，所述舱段内壁和舱段外壁之间设有减重空间，所述舱段外壁设有多个贯穿舱段外壁内外的通孔，减重空间与舱段外壁的外侧通过通孔连通；

所述隐蔽监视方法，包括：

实时获取潜航器和目标之间的距离数据和潜航器的深度数据；

当潜航器和目标之间的距离达到预设距离，并且潜航器达到预定深度时，发出控制信号控制双轴伺服系统驱动俯仰轴体动作，以将收纳式桅杆竖起；

当检测到所述桅杆露出水面后，控制双轴伺服系统驱动航向轴体动作，以调整收纳式桅杆的水平旋转角度；

控制所述光学舱获取目标的光学数据，并将所述光学数据通过天线舱中的收发天线发送至远程控制终端。

2.根据权利要求1所述的基于收纳式桅杆的潜航器隐蔽监视方法，其特征在于，所述双轴伺服系统，还包括：

俯仰减速器，设置于所述俯仰电机的输出端与所述俯仰轴体之间；

俯仰旋变，用于测量俯仰轴体转动的角度；

航向减速器，设置于所述航向电机的输出端与所述航向轴体之间；

航向旋变，用于测量航向轴体转动的角度。

3.根据权利要求2所述的基于收纳式桅杆的潜航器隐蔽监视方法，其特征在于，所述俯仰减速器包括：

蜗杆，与所述俯仰电机的输出端动力连接；

蜗轮，与所述俯仰轴外壳固定连接，并与所述蜗杆啮合；

蜗杆支架，与所述俯仰电机固定连接，所述蜗杆与蜗杆支架铰接。

4.根据权利要求1所述的基于收纳式桅杆的潜航器隐蔽监视方法，其特征在于，

所述天线舱用于收发无线信号，与光学舱固定连接，包括：天线舱外壳，与光学舱外壳固定连接；收发天线，位于所述天线舱外壳内，用于收发无线信号；

光学舱，与设备舱固定连接，包括：光学舱外壳，所述光学舱外壳的侧壁开设有拍摄孔；光学透镜，表面设置有疏水涂层，用于减小污渍凝聚；拍摄系统，位于所述光学舱外壳内，用于根据控制系统的控制信号透过所述光学透镜进行影像拍摄，所述拍摄系统的镜头与所述光学透镜连接；

设备舱，与所述航向轴体连接，包括：控制系统，用于接收所述收发天线的控制指令、发出控制信号，接收并处理所述拍摄系统的光学数据，通过所述收发天线进行传输；设备舱外壳，一端与所述光学舱外壳固定连接，另一端与所述航向轴体连接。

5.根据权利要求1所述的基于收纳式桅杆的潜航器隐蔽监视方法，其特征在于，

所述俯仰轴体与潜航器的连接处通过第一双层密封结构密封；所述舱体与双轴伺服系统的连接处通过第二双层密封结构密封；所述俯仰轴体与伺服系统外壳之间通过第一动密封圈密封。

6.根据权利要求2所述的基于收纳式桅杆的潜航器隐蔽监视方法，其特征在于，

所述收纳式桅杆接收到控制信号后，俯仰电机经俯仰减速器先驱动设备舱绕俯仰轴体展开，航向电机经航向减速器再驱动所述航向轴体带动设备舱、光学舱、天线舱旋转进行环境监视工作。