[发明专利]一种果园智能喷药系统及方法

说明书

本发明公开了一种果园智能喷药系统及方法，控制端向驱动装置发送全自动喷药命令，喷药车开启全自动喷药模式；移动装置基于定位装置获取的位置信息按照预设轨迹前进；到达喷药区域后，距离探测器采集与果树在对应高度上的距离；当距离探测器与果树在对应高度上的距离在预设范围外时，距离调整装置调整探测装置及喷洒装置与果树的距离，使距离探测器与果树在对应高度上的距离在预设范围内。与现有技术相比，喷药车可实现路径的自动规划，并自动调节喷头与果树的距离，使喷药距离适中在预设范围内，保证了有效喷药，避免了药液的浪费，可实现果园高效、低成本的全自动喷药。

技术领域

本发明涉及农具技术领域，具体涉及一种果园智能喷药系统及方法。

背景技术

我国水果产量基世界前茅，而果园种植是我国水果产业的主要形式。随着自动化、信息化、智能化成为农业生产和农机装备发展的必然趋势。

然而，现如今我国的果园施药技术相对落后，大多数还停留在背负式手动施药的状态，人工喷药存在许多不利因素：（1）药物对人体有害，会引起人体的潜在的病变危害。（2）喷药效率低下，人工喷药不仅消耗体力，更耽误时间。（3）药物利用率低，人工喷药会造成喷药不均匀，药物滴漏等问题，导致药物的浪费。虽然有一些机械喷药装置应用在果园喷药方面，但这些喷药装置存在以下弊端：（1）需要依靠人为控制，不能够自主实现喷药全过程；（2）喷药方式单一，导致药物大量浪费。

因此，如何在果园实现针对性的全自动喷药，成为了本领域技术人员急需解决的问题。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明实际解决的技术问题为：如何在果园实现针对性的全自动喷药。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种果园智能喷药系统，包括控制端及喷药车；喷药车包括移动装置，以及安装在移动装置上的驱动装置、定位装置、探测装置和喷洒装置；其中：控制端与驱动装置通信连接，用于向驱动装置发送用户输入的控制命令进而控制喷药车实现自动喷药；驱动装置分别与定位装置、探测装置、喷洒装置及移动装置电连接；喷洒装置包括多个朝向果树设置的高度不同的喷头，探测装置包括多个朝向果树设置的高度不同的距离探测器，喷头与探测器一一对应，喷头与距离探测器通过与驱动装置电连接的距离调整装置安装在移动装置上，距离调整装置能够调整探测装置及喷洒装置与果树的距离，进而调整喷头及距离探测器与果树的距离。

优选地，移动装置为履带式移动装置。

优选地，距离探测器与喷药车前端的距离小于喷头与喷药车前端的距离。

优选地，喷药车还包括朝向喷药车前端设置的与驱动装置电连接的全景图像采集装置，控制端包括用于显示全景图像采集装置采集的全景图像的显示装置。

优选地，果园智能喷药系统还包括与控制端电连接的树冠扫描雷达。

一种果园智能喷药方法，所述果园智能喷药方法利用上述的果园智能喷药系统实现，包括如下步骤：

S1、控制端向驱动装置发送全自动喷药命令，喷药车开启全自动喷药模式；

S2、移动装置基于定位装置获取的位置信息按照预设轨迹前进；

S3、到达喷药区域后，距离探测器采集与果树在对应高度上的距离；

S4、驱动装置判断距离探测器与果树在对应高度上的距离是否在预设范围内；

S5、当距离探测器与果树在对应高度上的距离在预设范围内时，则对应的喷头喷药；

S6、当距离探测器与果树在对应高度上的距离在预设范围外时，距离调整装置调整探测装置及喷洒装置与果树的距离，使距离探测器与果树在对应高度上的距离在预设范围内。