[发明专利]一种信号灯重定位方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种信号灯重定位方法，其特征在于，包括：

获取目标信号灯图像，并对所述目标信号灯图像进行语义分割得到前景图像；其中，所述目标信号灯图像为红灯点亮时的信号灯图像，所述前景图像为红灯所在区域的图像；

对所述前景图像向预设方向进行投影，并根据投影结果确定所述前景图像中的信号灯位置参考点；

根据所述信号灯位置参考点与信号灯配置框的当前参考点确定位置偏差，并根据所述位置偏差对所述信号灯配置框进行信号灯重定位；

判断信号灯状态是否符合风险自规避触发条件；其中，所述风险自规避触发条件为信号灯持续点亮绿灯预设时长后黄灯点亮；

若是，则确定黄灯中心点的偏移距离和偏移方向；

若所述偏移方向为黄灯中心点指向红灯中心点的方向，则根据所述黄灯中心点的偏移距离重定位所述信号灯配置框的红灯位置；

若所述偏移方向为黄灯中心点指向绿灯中心点的方向，则记录预设时长内的红灯坐标，并根据记录次数最多的红灯坐标重定位所述信号灯配置框的红灯位置。

2.根据权利要求1所述信号灯重定位方法，其特征在于，对所述前景图像向预设方向进行投影，并根据投影结果确定所述前景图像中的信号灯位置参考点，包括：

生成所述前景图像的二值化图像，并对所述二值化图像在水平方向和竖直方向进行投影，得到第一投影结果；其中，所述第一投影结果包括所述二值化图像在水平方向和竖直方向上每一位置的红灯图像像素点数量；

根据所述第一投影结果将红灯图像像素点数量小于第一预设值的像素点标记为噪点，并去除所述二值化图像中的噪点得到前景点感兴趣区域；其中，所述前景点感兴趣区域为所述二值化图像中红灯所在的区域；

对所述前景点感兴趣区域对应的二值化图像在水平方向和竖直方向进行投影，得到第二投影结果；其中，所述第二投影结果包括所述前景点感兴趣区域对应的二值化图像在水平方向和竖直方向上每一位置的红灯图像像素点数量；

根据所述第二投影结果将红灯图像像素点数量小于第二预设值的像素点标记为噪点，并去除所述前景点感兴趣区域中的噪点；

将所述前景点感兴趣区域中最左侧或最上方连通域的目标点设置为所述信号灯位置参考点。

3.根据权利要求2所述信号灯重定位方法，其特征在于，将所述前景点感兴趣区域中最左侧或最上方连通域的目标点设置为所述信号灯位置参考点，包括：

若所述目标信号灯图像为非条形信号灯，则将所述前景点感兴趣区域中最左侧或最上方连通域的中心点设置为所述信号灯位置参考点；其中，若所述目标信号灯图像为非条形信号灯，所述信号灯配置框中最左侧或最上方灯眼的中心点为所述当前参考点；

若所述目标信号灯图像为条形信号灯，则将所述前景点感兴趣区域中最上方连通域的上下两条边的中点设置为所述信号灯位置参考点；其中，若所述目标信号灯图像为条形信号灯，所述信号灯配置框的上下两条边的中点为所述当前参考点。

4.根据权利要求2所述信号灯重定位方法，其特征在于，根据所述信号灯位置参考点与信号灯配置框的当前参考点确定位置偏差，包括：

根据所述前景点感兴趣区域的尺寸判断是否存在多红灯粘结场景；

若是，则对所述前景点感兴趣区域进行尺寸纠正，并根据尺寸纠正后的前景点感兴趣区域确定新的信号灯位置参考点；

根据所述新的信号灯位置参考点与信号灯配置框的当前参考点确定位置偏差。

5.根据权利要求1所述信号灯重定位方法，其特征在于，根据所述信号灯位置参考点与信号灯配置框的当前参考点确定位置偏差，包括：

若所述目标信号灯图像为非条形信号灯，则根据灯眼坐标差判断所述信号灯位置参考点与所述信号灯配置框的当前参考点是否对应同一灯眼；其中，所述灯眼坐标差为所述信号灯位置参考点与初始配置时所述信号灯配置框的中心点的坐标差；

若否，则根据所述灯眼坐标差调整所述信号灯位置参考点的坐标值；

根据调整坐标值后的信号灯位置参考点与信号灯配置框的当前参考点的坐标差确定所述位置偏差。