[发明专利]一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人

权利要求书

1.一种障碍物识别方法，其特征在于，包括：

获取候选除草区域图像的色度信息、曝光状态像素个数和非曝光状态白色像素个数；

根据所述色度信息生成所述候选除草区域图像的色度直方图，并获取所述色度直方图的峰值信息；所述峰值信息包括：突变峰值点色度值和突变峰值点峰值；

根据所述突变峰值点色度值确定所述候选除草区域图像的目标像素位置信息和目标像素明度信息；

确定候选除草区域图像中处于预设色度区间的色度有效像素数量；

根据所述曝光状态像素个数、所述非曝光状态白色像素个数、所述突变峰值点峰值、所述目标像素位置信息、所述目标像素明度信息和所述色度有效像素数量，确定所述候选除草区域图像中是否存在曝光区域，以确定所述候选除草区域图像中是否存在障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述色度信息生成所述候选除草区域图像的色度直方图，并获取所述色度直方图的峰值信息，包括：

对所述色度信息进行直方图统计，生成所述候选除草区域图像的色度直方图；

根据所述色度直方图中相邻频数的差值，确定突变峰值点，并获取所述突变峰值点的峰值信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述突变峰值点色度值确定所述候选除草区域图像的目标像素位置信息和目标像素明度信息，包括：

根据突变峰值点色度值确定目标像素点；

根据所述目标像素点和所述目标像素点的位置信息，确定所述候选除草区域图像的目标像素位置信息；

根据所述目标像素点和所述目标像素点的明度信息，确定所述候选除草区域图像的目标像素明度信息。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述目标像素位置信息包括：目标像素平均位置；所述目标像素明度信息包括：目标像素平均明度；

根据所述曝光状态像素个数、所述非曝光状态白色像素个数、所述突变峰值点峰值、所述目标像素位置信息、所述目标像素明度信息和所述色度有效像素数量，确定所述候选除草区域图像中是否存在曝光区域，包括：

若所述突变峰值点峰值大于预设突变峰值点峰值阈值，且所述目标像素平均明度大于预设目标像素平均明度阈值，且所述目标像素平均位置小于预设目标像素平均位置阈值，且所述曝光状态像素个数大于预设曝光状态像素个数阈值，且所述色度有效像素数量大于预设色度有效像素数量阈值，且所述非曝光状态白色像素个数小于预设非曝光状态白色像素个数阈值，则确定所述候选除草区域图像中存在曝光区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述候选除草区域图像中是否存在障碍物，包括：

若存在所述曝光区域，则根据预设色度分割区间获取所述候选除草区域图像的色度分割图像；

根据所述色度分割图像，确定所述候选除草区域图像中是否存在障碍物。

6.一种障碍物识别装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于获取候选除草区域图像的色度信息、曝光状态像素个数和非曝光状态白色像素个数；

直方图生成模块，用于根据所述色度信息生成所述候选除草区域图像的色度直方图，并获取所述色度直方图的峰值信息；所述峰值信息包括：突变峰值点色度值和突变峰值点峰值；

信息确定模块，用于根据所述突变峰值点色度值确定所述候选除草区域图像的目标像素位置信息和目标像素明度信息；

像素数量确定模块，确定候选除草区域图像中处于预设色度区间的色度有效像素数量；

障碍物确定模块，用于根据所述曝光状态像素个数、所述非曝光状态白色像素个数、所述突变峰值点峰值、所述目标像素位置信息、所述目标像素明度信息和所述色度有效像素数量，确定所述候选除草区域图像中是否存在曝光区域，以确定所述候选除草区域图像中是否存在障碍物。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述直方图生成模块，包括：

直方图生成单元，用于对所述色度信息进行直方图统计，生成所述候选除草区域图像的色度直方图；

突变峰值点确定单元，用于根据所述色度直方图中相邻频数的差值，确定突变峰值点，并获取所述突变峰值点的峰值信息。