[发明专利]数据同步采集方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种数据同步采集方法，其特征在于，包括：

确定携带有同步时钟信号的数据采集指令；

将所述数据采集指令发送至多个传感器，以触发所述多个传感器基于所述同步时钟信号进行数据采集和回传；

对接收到的所述多个传感器发送的实时采集数据中的采集时间信息进行比较，若一致，则传输所述多个传感器发送的实时采集数据。

2.根据权利要求1所述的数据同步采集方法，其特征在于，所述对接收到的所述多个传感器发送的实时采集数据中的采集时间信息进行比较，之后包括：

若不一致，则丢弃所述多个传感器发送的实时采集数据。

3.根据权利要求1所述的数据同步采集方法，其特征在于，所述对接收到的所述多个传感器发送的实时采集数据中的采集时间信息进行比较，之前包括：

基于本地时钟信号，对所述多个传感器发送的实时采集数据添加采集时间信息。

4.根据权利要求1所述的数据同步采集方法，其特征在于，所述将所述数据采集指令发送至多个传感器，包括：

基于预设的发送间隔，将所述同步时钟信号发送至所述多个传感器。

5.根据权利要求1所述的数据同步采集方法，其特征在于，所述确定携带有同步时钟信号的数据采集指令，之前包括：

接收时钟校准信号；

基于所述时钟校准信号，对本地时钟信号进行校准；

基于校准后的本地时钟信号，确定所述同步时钟信号。

6.根据权利要求1至5任一项所述的数据同步采集方法，其特征在于，所述传感器包括相机、激光雷达、毫米波雷达、轮速仪和超声波雷达中的至少一种。

7.一种数据同步采集装置，其特征在于，包括：

指令确定单元，用于确定携带有同步时钟信号的数据采集指令；

采集触发单元，用于将所述数据采集指令发送至多个传感器，以触发所述多个传感器基于所述同步时钟信号进行数据采集和回传；

同步比较单元，用于对接收到的所述多个传感器发送的实时采集数据中的采集时间信息进行比较，若一致，则传输所述多个传感器发送的实时采集数据。

8.根据权利要求7所述的数据同步采集装置，其特征在于，所述同步比较单元还用于：

若不一致，则丢弃所述多个传感器发送的实时采集数据。

9.根据权利要求7所述的数据同步采集装置，其特征在于，还包括：

时间添加单元，用于基于本地时钟信号，对所述多个传感器发送的实时采集数据添加采集时间信息。

10.根据权利要求7所述的数据同步采集装置，其特征在于，所述采集触发单元具体用于：

基于预设的发送间隔，将所述同步时钟信号发送至所述多个传感器。

11.根据权利要求7所述的数据同步采集装置，其特征在于，还包括：

时间校准单元，用于接收时钟校准信号，并基于所述时钟校准信号，对本地时钟信号进行校准，基于校准后的本地时钟信号，确定所述同步时钟信号。

12.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的数据同步采集方法的步骤。

13.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的数据同步采集方法的步骤。