[发明专利]数据采集和时间同步方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种数据采集方法，其特征在于，包括：

接收相机基于各个触发脉冲反馈的曝光脉冲和图像；所述各个触发脉冲中包含标记触发脉冲，所述标记触发脉冲与其余触发脉冲的发送时间间隔不同，所述其余触发脉冲的发送时间间隔相等，所述标记触发脉冲用于触发所述相机进行图像采集；

基于各个曝光脉冲的接收时间间隔，从所述各个曝光脉冲中确定所述标记触发脉冲对应的标记曝光脉冲；

基于所述标记触发脉冲和所述标记曝光脉冲的对应关系，以及各个曝光脉冲和图像的对应关系，确定各个图像对应的触发脉冲；

基于各个图像对应触发脉冲的发送时间，以及各个图像的曝光时长，确定各个图像的采集时间。

2.一种时间同步方法，其特征在于，包括：

确定图像的采集时间；

确定点云数据的采集时间；

若所述图像的采集时间与所述点云数据的采集时间相同，则对所述图像和所述点云数据进行时间同步；

其中，所述图像的采集时间是基于权利要求1所述的数据采集方法确定的。

3.根据权利要求2所述的时间同步方法，其特征在于，所述确定点云数据的采集时间，包括：

确定携带有同步时钟信号的数据采集指令；

将所述数据采集指令发送至至少两个激光雷达，以触发所述至少两个激光雷达基于所述同步时钟信号进行点云数据采集并回传。

4.根据权利要求3所述的时间同步方法，其特征在于，所述激光雷达采用冗余的RS422总线接收所述数据采集指令。

5.根据权利要求3所述的时间同步方法，其特征在于，所述确定携带有同步时钟信号的数据采集指令，之前包括：

接收时钟校准信号；

基于所述时钟校准信号，对本地时钟信号进行校准；

基于校准后的本地时钟信号，确定所述同步时钟信号。

6.一种数据采集装置，其特征在于，包括：

数据接收单元，用于接收相机基于各个触发脉冲反馈的曝光脉冲和图像；所述各个触发脉冲中包含标记触发脉冲，所述标记触发脉冲与其余触发脉冲的发送时间间隔不同，所述其余触发脉冲的发送时间间隔相等，所述标记触发脉冲用于触发所述相机进行图像采集；

脉冲标记单元，用于基于各个曝光脉冲的接收时间间隔，从所述各个曝光脉冲中确定所述标记触发脉冲对应的标记曝光脉冲；

脉冲对应单元，用于基于所述标记触发脉冲和所述标记曝光脉冲的对应关系，以及各个曝光脉冲和图像的对应关系，确定各个图像对应的触发脉冲；

时间确定单元，用于基于各个图像对应触发脉冲的发送时间，以及各个图像的曝光时长，确定各个图像的采集时间。

7.一种时间同步装置，其特征在于，包括：

图像时间确定单元，用于确定图像的采集时间；

点云时间确定单元，用于确定点云数据的采集时间；

时间同步单元，用于若所述图像的采集时间与所述点云数据的采集时间相同，则对所述图像和所述点云数据进行时间同步；

其中，所述图像的采集时间是基于权利要求6所述的数据采集装置确定的。

8.根据权利要求7所述的时间同步装置，其特征在于，所述点云时间确定单元包括：

指令确定子单元，用于确定携带有同步时钟信号的数据采集指令；

指令发送子单元，用于将所述数据采集指令发送至至少两个激光雷达，以触发所述至少两个激光雷达基于所述同步时钟信号进行点云数据采集并回传。

9.根据权利要求8所述的时间同步装置，其特征在于，所述激光雷达采用冗余的RS422总线接收所述数据采集指令。

10.根据权利要求8所述的时间同步装置，其特征在于，还包括时钟校准单元，所述时钟校准单元用于：

接收时钟校准信号；

基于所述时钟校准信号，对本地时钟信号进行校准；

基于校准后的本地时钟信号，确定所述同步时钟信号。