[发明专利]一种核燃料芯块水浸密度自动测量机器人末端执行器

权利要求书

1.一种核燃料芯块水浸密度自动测量机器人末端执行器，其特征在于，包括连接件、伸缩气缸、干芯块抓取机构和湿芯块抓取机构，所述连接件通过联轴器与机器人连接，所述伸缩气缸连接于所述连接件上，所述干芯块抓取机构与所述伸缩气缸的活塞杆连接，所述湿芯块抓取机构与所述连接件连接。

2.根据权利要求1所述的核燃料芯块水浸密度自动测量机器人末端执行器，其特征在于，所述干芯块抓取机构包括转接件、干重夹爪气缸和干重夹爪，所述转接件与伸缩气缸的活塞杆连接，所述干重夹爪气缸安置于所述转接件上，所述干重夹爪与所述干重夹爪气缸连接。

3.根据权利要求2所述的核燃料芯块水浸密度自动测量机器人末端执行器，其特征在于，所述干重夹爪气缸为平行开闭式夹爪气缸。

4.根据权利要求2所述的核燃料芯块水浸密度自动测量机器人末端执行器，其特征在于，所述干重夹爪包括两个干重夹指，分别与所述干重夹爪气缸连接，所述干重夹指的夹持面上设有夹槽，所述两个干重夹指的夹槽正向相对设置，形成夹持容纳干芯块的夹持空间，所述两个干重夹指平行运动合拢或张开实现对干芯块的夹持或松开。

5.根据权利要求1所述的核燃料芯块水浸密度自动测量机器人末端执行器，其特征在于，所述湿芯块抓取机构包括连接板、悬浮重夹爪气缸和悬浮重夹爪，所述连接板与连接件连接，所述悬浮重夹爪气缸安置于所述连接板上，所述悬浮重夹爪与悬浮重夹爪气缸连接。

6.根据权利要求5所述的核燃料芯块水浸密度自动测量机器人末端执行器，其特征在于，所述悬浮重夹爪为悬臂夹爪，包括悬臂和悬浮重夹爪，所述悬臂与悬浮重夹爪气缸连接，所述悬臂末端设置悬浮重夹爪。

7.根据权利要求5所述的核燃料芯块水浸密度自动测量机器人末端执行器，其特征在于，所述悬浮重夹爪气缸为平行开闭式夹爪气缸。

8.根据权利要求5所述的核燃料芯块水浸密度自动测量机器人末端执行器，其特征在于，所述悬浮重夹爪包括两个悬浮重夹指，所述悬浮重夹指的夹持面上设有夹槽，所述两个悬浮重夹指的夹槽正向相对设置，形成夹持容纳湿芯块的夹持空间，所述两个悬浮重夹指平行运动合拢或张开实现对湿芯块的夹持或松开。

9.根据权利要求2-4任意一项所述的核燃料芯块水浸密度自动测量机器人末端执行器，其特征在于，所述伸缩气缸和干重夹爪气缸受气动控制元件控制，当伸缩气缸的活塞杆伸出时干重夹爪气缸展开动作。

10.根据权利要求5-8任意一项所述的核燃料芯块水浸密度自动测量机器人末端执行器，其特征在于，所述伸缩气缸和悬浮重夹爪气缸受气动控制元件控制，当伸缩气缸的活塞杆缩回时悬浮重夹爪气缸展开动作。