[发明专利]自动驾驶单目标定算法的评估方法、装置及设备

说明书

本公开提供了单目标定算法的评估方法、装置、电子设备、存储介质及产品，涉及计算机视觉领域和自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取采用N个单目标定算法确定的两个单目相机的N个内参标定结果；基于双目标定算法以及N个内参标定结果，确定两个单目相机的N个内参标定结果分别对应的外参标定结果；基于N个内参标定结果及其分别对应的外参标定结果对两个单目相机拍摄的包含目标场景的双目图像分别进行校正，得到N个内参标定结果分别对应的双目图像；基于N个内参标定结果分别对应的双目图像以及目标场景的真值图像，确定N个内参标定结果分别对应的单目标定算法的评估结果。根据本公开的技术方案，能提高对单目标定算法评估的精确性。

技术领域

本公开涉及计算机视觉领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。

背景技术

若将单目相机与激光雷达以及组合导航相结合，则需对单目相机进行内参标定。单目相机内参标定本身，若不与其他传感器结合，仅可用于单目图像去畸变，凭借人工肉眼观看很难确定单目标定的质量。而在后续与组合导航及激光雷达融合过程中，单目内参标定的不精确又会大幅影响融合的质量。

若在算法研发过程中，不及时地对标定算法进行评估，导致最终使用的算法精度鲁棒性欠佳，则在后续的融合过程中才能体现出标定问题，将会大大拉长了问题暴露与解决的时间，影响研发进度。现有技术中，在评估单目标定算法时，往往通过多次标定的结果一致性来进行评估，然而结果稳定性与数值的一致性只可保证算法结果对于数据变化是否稳定，并不能说明标定结果不存在偏差，因此，精确性差。

发明内容

本公开提供了一种单目标定算法的评估方法、装置、电子设备、存储介质以及计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种单目标定算法的评估方法，包括：

获取采用N个单目标定算法确定的两个单目相机的N个内参标定结果，N为大于等于2的整数；

基于双目标定算法以及N个内参标定结果，确定两个单目相机的N个内参标定结果分别对应的外参标定结果；

基于N个内参标定结果及其分别对应的外参标定结果对两个单目相机拍摄的包含目标场景的双目图像分别进行校正，得到N个内参标定结果分别对应的双目图像；

基于N个内参标定结果分别对应的双目图像以及目标场景的真值图像，确定N个内参标定结果分别对应的单目标定算法的评估结果。

根据本公开的另一方面，提供了一种单目标定算法的评估装置，包括：

获取模块，用于获取采用N个单目标定算法确定的两个单目相机的N个内参标定结果，N为大于等于2的整数；

确定模块，用于基于双目标定算法以及N个内参标定结果，确定两个单目相机的N个内参标定结果分别对应的外参标定结果；

校正模块，用于基于N个内参标定结果及其分别对应的外参标定结果对两个单目相机拍摄的包含目标场景的双目图像分别进行校正，得到N个内参标定结果分别对应的双目图像；

评估模块，用于基于N个内参标定结果分别对应的双目图像以及目标场景的真值图像，确定N个内参标定结果分别对应的单目标定算法的评估结果。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例中的方法。