[发明专利]卷材包覆机器人以及包覆方法

说明书

本发明公开了一种卷材包覆机器人以及包覆方法，本发明的卷材包覆机器人，包括：在包覆膜的放卷路径上并且于所述包覆膜的侧面设置用于将包覆膜切出开口C的切割组件以及转盘组件；所述转盘组件承载卷材b，并且转盘组件驱动卷材自转和公转；其中，转盘组件带动卷材b公转，使卷材b的转轴b1的转动轨迹T和包覆膜的放卷路径干涉，当开口C被输送到与转轴b1的转动轨迹干涉地方，转轴b1伸入所述开口C。本发明提供的方法包括：S10：在包覆膜的放卷路径上于所述包覆膜的侧面切出开口C；S20：驱动卷材同时公转和自转，当所述卷材公转到卷材的转轴与包覆膜侧面相抵，所述转轴插入开口C。

技术领域

本发明涉及一种卷材包覆机器人以及包覆方法。

背景技术

一些卷材的最外层有时候需要包覆保护膜(包覆膜)进行保护，中国专利2009101937646中公开了一种技术，将卷材放在转板上，然后包覆膜放卷，通过转板的带动卷材自转和公转完成包覆膜的缠绕，但是，该技术只适应于没有转轴的卷材，无法应用于有转轴的卷材的包覆。在很多场景领域，具备卷轴的卷材也有缠绕包覆膜的需求，本发明旨在提供一种可以适用于缠绕带卷轴的卷材的包覆机器人，以填补空白。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种卷材包覆机器人以及包覆方法。

本发明的卷材包覆机器人，包括：在包覆膜的放膜路径上并且于所述包覆膜的侧面设置用于将包覆膜打出开口C的开口组件以及转盘组件；所述转盘组件承载卷材b，并且转盘组件驱动卷材自转和公转；其中，转盘组件带动卷材b公转，使卷材b的转轴b1的转动轨迹T和包覆膜的放膜路径干涉，当转轴b1旋转且与包覆膜的放膜路径干涉时，均有一开口C与所述转轴b1相遇，从而，所述转轴b1伸入开口C。

在一些具体实施方式中，当转轴b1完全伸入所述开口C时，开口C的边沿紧贴卷材的端面，此时，所述转轴b1的线速度方向和开口C的输送方向相同。

在一些具体实施方式中，所述开口组件为热烫组件，所述热烫组件烫穿包覆膜形成开口C。

在一些具体实施方式中，所述开口组件为刀片，所述刀片将包覆膜划破形成开口C；其中，所述刀片插入包覆膜划出预设宽度的开口C后退出包覆膜，或者，所述刀片插入包覆膜后不退出而连续将包覆膜划破。

在一些具体实施方式中，所述开口组件包括：第一排插针N1和第二排插针N2；所述第一排插针N1和第二排插针N2可以朝向或者远离包覆膜方向移动，而且，所述第一排插针N1和第二排插针N2可以在包覆膜的放膜路径方向上移动；其中，所述第一排插针N1和第二排插针N2可以相互靠近并拢和相互远离。

在一些具体实施方式中，所述开口组件还包括：第一遥杆、第二遥杆、支架以及固定于所述支架的气缸；所述第一遥杆包括相互成夹角的第一直杆和第二直杆，第二直杆转动连接于支架，所述第一直杆设有第一通槽，其中，第一排插针N1固定于第二直杆末端；所述第二遥杆包括相互成夹角的第三直杆和第四直杆，第四直杆转动连接于支架，其中，所述第三直杆设有第二通槽，第二排插针N2固定于第四直杆末端；固定轴同时插入第一通槽和第二通槽，气缸推动固定轴移动，以使第一遥杆、第二遥杆摆动，从而使第一排插针N1和第二排插针N2可以相互靠近并拢或者相互远离；所述支架可以朝向或者远离包覆膜方向移动，支架可以在包覆膜的放膜路径方向上移动。

在一些具体实施方式中，还包括用于将包覆膜切断的切断刀具组件，所述切断刀具组件位于开口组件以及转盘组件之间；所述切断刀具组件包括：刀片、设有第三通槽的摆杆、第二支架以及第二旋转气缸；所述摆杆一端旋转固定于第二支架，摆杆另一端固定刀片；第二固定轴插入第三通槽，同时第二旋转气缸驱动第二固定轴以第二旋转气缸的转轴为中心转动，以拨动摆杆上下摆动。