[发明专利]一种腕臂加工的多工位并行执行的加工方法

说明书

本发明公开了一种腕臂加工的多工位并行执行的加工方法和系统，属于机械加工技术领域，包括柔性生产线进行钢腕臂胚料为平腕臂或斜腕臂的胚料判断，得到腕臂类型数据；对钢腕臂胚料进行长度测量，得到长度特征值；根据得到的腕臂类型数据和长度特征值，获取加工装配数据；根据加工装配数据规划处1段装配区和2段装配区的装配零件类型和装配顺序；根据获取的加工装配数据规划出各工位机器人的执行动作指令，通过总线命令调度机器人执行工艺动作流程，解决了提高了生产线的生产效率和柔性加工的适用性的技术问题，本发明通过多工位并行执行的方式，多线程控制加工流程，多机器人柔性调度，减少了原材料的浪费，节约了材料和人力成本。

技术领域

本发明属于机械加工技术领域，涉及一种腕臂加工的多工位并行执行的加工方法。

背景技术

腕臂是一种新型的高铁接触网支撑装置，在牵引供电系统中，腕臂是接触网的重要组成部分，腕臂通常安装在支柱的上部，用于支撑接触悬挂，并且起到传递负荷的作用，腕臂一般使用圆形钢管制成，长度与接触悬挂的结构高度、支柱侧面限界以及支柱所处位置等因素相关。

简统化腕臂主要由平腕臂、斜腕臂、组合承力索座、铝合金支撑、支撑连接器、组合定位环、管帽和定位器等部件组成。其中平腕臂和斜腕臂均是采用管件作为原材料加工而成。加工过程中管件需要经过锯切以得到需要的尺寸。

发明内容

本发明的目的是提供一种腕臂加工的多工位并行执行的加工方法，解决了提高了生产线的生产效率和柔性加工的适用性的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种腕臂加工的多工位并行执行的加工方法，包括如下步骤：

步骤1： 柔性生产线进行钢腕臂胚料为平腕臂或斜腕臂的胚料判断，得到腕臂类型数据；

对钢腕臂胚料进行长度测量，得到长度特征值；

步骤2： 柔性生产线根据步骤1得到的腕臂类型数据和长度特征值，获取加工装配数据；

步骤3： 柔性生产线根据加工装配数据规划处1段装配区和2段装配区的装配零件类型和装配顺序；

步骤4： 柔性生产线对机器人进行调度，根据获取的加工装配数据规划出各工位机器人的执行动作指令，通过总线命令调度机器人执行工艺动作流程。

优选的，在执行步骤1时，具体包括如下步骤：

步骤A1：定位钢腕臂胚料是否到达识别区域：是，则执行步骤A2；否，则执行步骤A1；

步骤A2：用于固定钢腕臂胚料的卡盘进行旋转；

步骤A3：读取设于识别区域内的第一激光传感器和第二激光传感器的数据；第一激光传感器和第二激光传感器均用于测量其自身与钢腕臂胚料之间的距离；

设定第一激光传感器测量的距离为H1，设定第二激光传感器测量的距离为H2；

设定第一激光传感器和第二激光传感器的最大测量距离均为Hmax；

步骤A4：卡盘进行旋转，H1和H2的误差均在δh内，δh为预设误差范围；

步骤A5：设定参数Hx和Hp，设定误差参数Δh；当|H1-Hx|Δh且|H2-Hx|Δh时，执行步骤A6；反之执行步骤A9；

步骤A6：卡盘再次旋转90度，读取第一激光传感器和第二激光传感器的距离；

步骤A7：判断是否HmaxH1且HmaxH2：是，则执行步骤A8；否则执行步骤A13；

步骤A8：判定该钢腕臂胚料的腕臂类型为斜腕臂；执行步骤A14；