[发明专利]辅助定位装置、自动工作系统及其工作方法

说明书

本发明提供了一种辅助定位装置、自动工作系统及其工作方法。自动工作系统包括：自动工作装置，自动工作装置用于执行园林工作任务；供电装置，供电装置用于为自动工作装置供电；辅助定位装置，辅助定位装置与供电装置配合设置，辅助定位装置用于标定预设位置和预设方向，预设位置包括使得自动工作装置与供电装置充电连接的第一位置和与第一位置间隔设置的第二位置，第二位置朝向第一位置形成预设方向，自动工作装置可对第二位置进行识别，并从第二位置沿预设方向运动到预设第一位置，实现与供电装置充电连接。本发明的自动工作系统可以使自动工作装置按照指定方向进入指定位置与供电装置充电连接。

技术领域

本发明涉及一种辅助定位装置、自动工作系统及其工作方法，尤其涉及一种应用在园林工具中的自动工作系统及其工作方法。

背景技术

随着近年来智能技术的不断发展，智能机械设备在各个领域中均得到了应用，特别是在园林机械领域，智能园林设备的产生将用户从清洁、维护等费时费力的工作中解放出来。

如图1所示，RTK(Real-time kinematic，实时动态)技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。这是一种新的常用的卫星定位测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法。

随着RTK技术的成熟，价格成本的降低，目前有很多公司已经或者尝试将该技术用于智能园林机械领域，如智能割草机，如图2所示，因为基于RTK的割草机位置精度可以达到厘米级别，割草机可以仅在RTK模块的支持下可实现从任意一个位置回到指定位置，但回到指定位置时，割草机方向状态无法保证，这样就无法正确回到带有触点的充电桩。如图3所示，是割草机的结构简易图，割草机前方的电源触点需要与充电桩的电源触点完全链接才能正确充电。如图2所示，割草机虽然可以正确到达充电桩的指定位置点，但是由于割草机的方向无法确定，割草机的电源触点和充电桩的电源触点无法连接。

有鉴于此，确有必要提供一种新的辅助定位装置、自动工作系统及其工作方法，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种辅助定位装置、自动工作系统及其工作方法，该自动工作系统可以使自动工作装置按照指定方向进入指定位置与供电装置充电连接。

为实现上述发明目的，本发明提供了一种自动工作系统，所述自动工作系统包括：自动工作装置，所述自动工作装置用于执行园林工作任务；供电装置，所述供电装置用于为所述自动工作装置供电；辅助定位装置，所述辅助定位装置与所述供电装置配合设置，所述辅助定位装置用于标定预设位置和预设方向，所述预设位置包括使得所述自动工作装置与所述供电装置充电连接的第一位置和与所述第一位置间隔设置的第二位置，所述第二位置朝向所述第一位置形成所述预设方向，所述自动工作装置可对所述第二位置进行识别，并从所述第二位置沿所述预设方向运动到所述预设第一位置，实现与所述供电装置充电连接。

作为本发明的进一步改进，所述辅助定位装置呈板状设置具有与所述供电装置进行配合的配合部以及自所述配合部向外延伸的延伸部，所述第一位置标定在所述配合部上，所述第二位置标定在所述延伸部上，且当所述辅助定位装置与所述供电装置配合时，所述第一位置、所述供电装置的充电极片以及所述第二位置位于同一直线上。

作为本发明的进一步改进，所述第二位置同时设置有多个，且多个所述第二位置均与所述第一位置位于同一直线上，所述自动工作装置可对任意所述第二位置进行识别，并在识别所述第二位置后沿所述预设方向移动至所述第一位置。

作为本发明的进一步改进，所述辅助定位装置还具有修订模组，所述修订模组用于设定区别于所述第一位置和所述第二位置的第三位置以及修正参数，所述辅助定位装置可根据所述第三位置和所述修正参数对所述第二位置进行修正。