[发明专利]一种机器人的扭腰机构以及机器人

权利要求书

1.一种机器人的扭腰机构，其特征在于，所述扭腰机构包括：

底座；

腿部组件，与所述底座连接，所述腿部组件可在所述底座上转动；

腰部组件，与所述腿部组件上背离所述底座的一端转动连接；以及

驱动组件，设于所述底座上，用于驱动所述腿部组件转动；

所述腿部组件设有两组，两组所述腿部组件并排设置在所述底座上，且所述驱动组件驱动两组所述腿部组件同步转动；

所述驱动组件设置于所述底座上背离所述腿部组件的一侧；所述底座上设有第一穿孔；

所述腿部组件包括传动杆和支撑杆，所述传动杆一端与所述腰部组件连接，另一端穿过所述第一穿孔与所述驱动组件连接，所述驱动组件驱动所述传动杆以所述底座为支点转动；所述支撑杆一端与所述腰部组件连接，另一端与所述底座连接；所述支撑杆设置有两个，两个所述支撑杆与所述传动杆呈“品”字形排布；

所述驱动组件包括第一花键轴、第二花键轴和传动架，所述第一花键轴和所述第二花键轴分别与两组所述腿部组件传动连接；所述传动架一端固定在所述第一花键轴上，另一端固定在所述第二花键轴上，所述传动架用于带动所述第一花键轴和所述第二花键轴同步转动。

2.根据权利要求1所述的机器人的扭腰机构，其特征在于，所述腿部组件还包限位连杆，所述限位连杆的两端分别与两个所述支撑杆的中间位置铰接。

3.根据权利要求1所述的机器人的扭腰机构，其特征在于，所述底座包括底板和固定在所述底板上的第一轴承座，所述第一穿孔位于所述第一轴承座的下方；

所述传动杆上设有第一球头，所述第一球头与所述第一轴承座转动连接，且所述传动杆以所述第一轴承座为支点转动。

4.根据权利要求3所述的机器人的扭腰机构，其特征在于，所述底板还包括第二轴承座，所述第二轴承座固定在所述底板上；

所述支撑杆上朝向所述底座的一端设有第二球头，所述第二球头与所述第二轴承座转动连接，所述支撑杆以所述第二轴承座为支点转动。

5.根据权利要求1所述的机器人的扭腰机构，其特征在于，所述腰部组件包括顶板和转动连接在所述顶板上的连接座，所述连接座上设有三个第三轴承座，所述支撑杆上朝向所述第三轴承座的一端设有第三球头，所述传动杆上朝向所述第三轴承座的一端设有第四球头，所述第三球头和所述第四球头均与所述第三轴承座转动连接。

6.根据权利要求1所述的机器人的扭腰机构，其特征在于，所述驱动组件还包括驱动电机，用于提供动力；所述第一花键轴上还固定有传动齿轮，所述传动齿轮与所述驱动电机的输出端啮合。

7.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至6任意一项所述的机器人的扭腰机构。