[发明专利]一种显微操作系统中目标姿态控制方法及系统

权利要求书

1.一种显微操作系统中目标姿态控制方法，其特征在于，包括：

获取显微镜视野中鲤科动物的轮廓图；

获取所述轮廓图的最小外接矩形；

根据所述最小外接矩形提取所述轮廓图中的躯干轮廓；

对所述躯干轮廓进行分割，获取躯干左侧轮廓和躯干右侧轮廓；

对所述躯干左侧轮廓和所述躯干右侧轮廓进行直线检测，获得躯干朝向，具体包括：使用霍夫变换分别对躯干左侧轮廓和躯干右侧轮廓进行直线检测，将躯干左侧轮廓和躯干右侧轮廓、检测步长和构成直线检测需要的点的阈值输入HoughLines函数，输出检测直线、距离L和角度α，进而得到检测直线，计算躯干左侧轮廓和躯干右侧轮廓检测出来的直线的角度的方差，比较大小，获得躯干朝向；其中，距离L为检测直线与检测直线所在直角坐标系中原点的距离，角度α为检测直线的垂线与检测直线所在直角坐标系x轴夹角的角度；

根据所述躯干朝向以及鲤科动物的躯干倾斜角度控制鲤科动物姿态。

2.根据权利要求1所述的显微操作系统中目标姿态控制方法，其特征在于，所述获取所述轮廓图的最小外接矩形，具体包括：

利用opencv中的minAreaRect函数获取所述轮廓图的最小外接矩形。

3.根据权利要求1所述的显微操作系统中目标姿态控制方法，其特征在于，还包括：

对所述轮廓图进行多边形拟合。

4.根据权利要求1所述的显微操作系统中目标姿态控制方法，其特征在于，所述对所述躯干轮廓进行分割，获取躯干左侧轮廓和躯干右侧轮廓，具体包括：

对所述躯干轮廓进行三等分，等分线的方向平行于所述最小外接矩形的短边；

获取所述等分线中点之间的连接线；

利用所述连接线对所述躯干轮廓进行分割，获取躯干左侧轮廓和躯干右侧轮廓。

5.根据权利要求1所述的显微操作系统中目标姿态控制方法，其特征在于，所述对所述躯干左侧轮廓和所述躯干右侧轮廓进行直线检测，获得躯干朝向，具体包括：

利用opencv中的HoughLines函数对所述躯干左侧轮廓和所述躯干右侧轮廓进行直线检测，获得躯干朝向。

6.一种显微操作系统中目标姿态控制系统，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取显微镜视野中鲤科动物的轮廓图；

第二获取模块，用于获取所述轮廓图的最小外接矩形；

提取模块，用于根据所述最小外接矩形提取所述轮廓图中的躯干轮廓；

分割模块，用于对所述躯干轮廓进行分割，获取躯干左侧轮廓和躯干右侧轮廓；

检测模块，用于对所述躯干左侧轮廓和所述躯干右侧轮廓进行直线检测，获得躯干朝向，具体包括：使用霍夫变换分别对躯干左侧轮廓和躯干右侧轮廓进行直线检测，将躯干左侧轮廓和躯干右侧轮廓、检测步长和构成直线检测需要的点的阈值输入HoughLines函数，输出检测直线、距离L和角度α，进而得到检测直线，计算躯干左侧轮廓和躯干右侧轮廓检测出来的直线的角度的方差，比较大小，获得躯干朝向；其中，距离L为检测直线与检测直线所在直角坐标系中原点的距离，角度α为检测直线的垂线与检测直线所在直角坐标系x轴夹角的角度；

控制模块，用于根据所述躯干朝向以及鲤科动物的躯干倾斜角度控制鲤科动物姿态。

7.根据权利要求6所述的显微操作系统中目标姿态控制系统，其特征在于，所述第二获取模块具体包括：

获取单元，用于利用opencv中的minAreaRect函数获取所述轮廓图的最小外接矩形。

8.根据权利要求6所述的显微操作系统中目标姿态控制系统，其特征在于，还包括：

拟合模块，用于对所述轮廓图进行多边形拟合。