[发明专利]一种飞机外表打磨机器人装置及打磨方法

权利要求书

1.一种飞机外表打磨机器人装置，包括连接在行车上的机身修理平台和人机协作机器人，其特征在于，所述机身修理平台沿飞机的机身方向安装有一层平台导轨和二层平台导轨，还安装有能够沿所述第一层平台导轨移动、用于打磨飞机机身侧面的第一套人机协作机器人以及能够沿所述二层平台导轨移动的圆弧导轨，所述圆弧导轨与飞机机身顶部的外形适配，并安装用于打磨飞机机身背部的第二套人机协作机器人，所述飞机外表打磨机器人装置还包括可移动、可升降的行走车，所述行走车上安装用于打磨飞机机身腹部的第三套人机协作机器人。

2.根据权利要求1所述飞机外表打磨机器人装置，其特征在于：所述机身修理平台对称设置于飞机的机身两侧。

3.根据权利要求2所述飞机外表打磨机器人装置，其特征在于：所述一层平台导轨为沿飞机的机身方向固定设置在所述机身修理平台上的长形槽钢，所述长形槽钢的槽内安装有滑块，所述滑块通过法兰盘连接所述第一套人机协作机器人，所述长形槽钢上还开设有一排定位孔，所述法兰盘和所述定位孔之间安装可拆卸式的锁定部件。

4.根据权利要求3所述飞机外表打磨机器人装置，其特征在于：所述滑块还包括设于滑块左右两端的垂直滚轮和设于滑块上下两端的水平滚轮。

5.根据权利要求2所述飞机外表打磨机器人装置，其特征在于：所述圆弧导轨包括桁架梁，所述桁架梁的一端滑动连接在所述二层平台导轨上，所述桁架梁的底部为一根弧形槽钢，所述弧形槽钢内设置有齿条，所述第二套人机协作机器人通过齿轮配合连接所述的齿条，使所述第二套人机协作机器人能够沿所述圆弧导轨移动，所述齿轮连接有电机，控制所述齿轮转动。

6.根据权利要求1～5任意一项所述飞机外表打磨机器人装置，其特征在于：所述人机协作机器人包括相连接的机械臂、恒力柔性连接臂和打磨器。

7.一种飞机外表打磨方法，其特征在于：所述打磨方法采用权利要求1～6任意一项的飞机外表打磨机器人装置，包括以下步骤，

S1：将飞机停放至相应机位；

S2：通过行车将所述机身修理平台移动到飞机两侧；

S3：移动连接一层平台导轨上的第一套人机协作机器人至目标位置，锁定所述第一套人机协作机器人；

S4：移动连接二层平台导轨上的圆弧导轨至目标位置，锁定所述圆弧导轨，调节第二套人机协作机器人至目标位置；

S5：移动行走车至目标位置，调节行走车至预定高度，锁定所述行走车；

S6：第一套协作机器人、第二套协作机器人、第三套协作机器人分别按照预设的打磨路径打磨飞机的机身表面；

S7：完成一个工位的打磨工作后，重复步骤S3或步骤S4或步骤S5，将第一套协作机器人或第二套协作机器人或第三套协作机器人移动到另一工位，按另一工位的预设打磨路径打磨飞机的机身表面。