[发明专利]基于激光点云进行地面滤波的方法、设备和程序载体

权利要求书

1.一种基于激光点云进行地面滤波的方法，所述方法包括以下步骤：

S1：获取激光点云数据；

S2：基于模型拟合由所述激光点云数据估计出地面模型；以及

S3：基于特征比较对估计出的地面模型进行校验。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤S2之前附加地执行：

按照激光点云中的区域位置和大小将完整的激光点云划分为、尤其非均匀地划分为多个网格区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据相对于激光雷达传感器的距离确定所述网格区域的尺寸，优选地，随着相对于激光雷达传感器的距离的增大，将所述网格区域的尺寸增大。

4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述步骤S2包括：

选择激光点云数据的子集；

基于激光点云数据的子集中的点建立初始地面模型；以及

将激光点云数据中的另外的点相对于所述初始地面模型的距离与预定义的距离阈值进行比较，其中，将相对于初始地面模型的距离低于所述距离阈值的点分类为地面点，将相对于初始地面模型的距离超过所述距离阈值的点分类为非地面点。

5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述步骤S2包括：借助RANSAC算法对激光点云数据执行随机采样拟合，通过迭代计算估计出最佳地面模型。

6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述步骤S3包括：

针对激光点云数据中的各个点计算特征向量；

针对在步骤S2中估计出的地面模型计算参考向量；

将各个点的特征向量与所述参考向量进行比较；以及

基于比较的结果剔除地面模型估计中的假阳性错误和假阴性错误。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述特征向量包括法向量、方向梯度向量和/或高度梯度向量。

8.一种基于激光点云进行地面滤波的设备(400，504)，所述设备用于执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法，所述设备(400，504)包括：

获取模块(401)，其被配置成能够获取激光点云数据；

估计模块(402)，其被配置成能够基于模型拟合由所述激光点云数据估计出地面模型；以及

校验模块(403)，其被配置成能够基于特征比较对估计出的地面模型进行校验。

9.一种激光雷达系统(500)，所述激光雷达系统(500)包括：

激光雷达传感器(502)，其被配置成能够发送和接收雷达信号；

信号处理设备(503)，其被配置成能够处理所述激光雷达传感器(502)的激光雷达信号并且用于输出激光点云数据；以及

根据权利要求8所述的基于激光点云进行地面滤波的设备(400，504)。

10.一种机器可读程序载体，在其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于当其在计算机上运行时执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。