[发明专利]采用灭火球发射筒的灭火机器人及运行方法

权利要求书

1.一种采用灭火球发射筒的灭火机器人，包括车体(8)以及固定在车体(8)下方的底盘(9)；其特征在于：所述车体(8)在前进方向的一侧固定连接有测距雷达(4)和行走辅助摄像头(5)，所述车体(8)顶部固定安装有升降台(2)，所述升降台(2)的顶部固定安装有可探测火焰的云台热成像摄像机(1)；

所述车体(1)内设有灭火球储存箱(16)、灭火球发射筒(11)、控制器(7)、瞄准电动云台(19)和电源装置(22)，所述灭火球储存箱(16)位于灭火球发射筒(11)的上方，所述灭火球储存箱(16)通过电磁放球口(15)连通灭火球发射筒(11)，所述瞄准电动云台(19)连接在灭火球发射筒(11)的下方，并用于调整灭火球发射筒(11)的发射瞄准方向；所述灭火球发射筒(11)为柱状结构，内部用于放置灭火球(12)，底部设有发射装置，所述云台热成像摄像机(1)的信号输出端与控制器(7)进行连接；所述灭火球发射筒(11)的发射端口设有红外热追踪瞄准装置(10)，所述控制器(7)还连接升降台(2)、瞄准电动云台(19)、电磁放球口(15)、发射装置和红外热追踪瞄准装置(10)；

所述车体(8)内还安装有高压惰性灭火气体罐(21)和电源装置(22)，所述高压惰性灭火气体罐(21)位于发射装置的一侧，所述电源装置(22)用于对各用电部件进行供电。

2.根据权利要求1所述的采用灭火球发射筒的灭火机器人，其特征在于：所述发射装置包括电磁气嘴(13)和压缩气体罐(14)，所述电磁气嘴(13)与所述控制器(7)电连接，所述电磁气嘴(13)连接压缩气体罐(14)和高压惰性灭火气体罐(21)，所述压缩气体罐(14)内储存有高压压缩气体，所述高压惰性灭火气体罐(21)内储存惰性灭火气体。

3.根据权利要求1或2所述的采用灭火球发射筒的灭火机器人，其特征在于：所述车体(8)在前进方向的顶部前侧固定连接有两个照明灯(3)，且照明灯(3)为LED灯。

4.根据权利要求1所述的采用灭火球发射筒的灭火机器人，其特征在于：所述车体(8)在前进方向的顶部后侧固定连接有两个报警装置(6)，且报警装置(6)为报警喇叭，且报警装置(6)与控制器(7)电连接。

5.根据权利要求1所述的采用灭火球发射筒的灭火机器人，其特征在于：所述灭火球发射筒(11)为耐火材料的光滑内壁筒，且灭火球发射筒(11)内径大于灭火球(12)的直径。

6.根据权利要求1所述的采用灭火球发射筒的灭火机器人，其特征在于：所述车体(8)在前进方向的前侧板处设置有前盖电磁开启装置(17)和活动前盖(18)，所述活动前盖(18)的底端与车体(8)的前侧板转动连接，所述活动前盖(18)活动覆盖红外热追踪瞄准装置(10)和灭火球发射筒(11)的发射端口，所述前盖电磁开启装置(17)与控制器(7)电连接。

7.根据权利要求1所述的采用灭火球发射筒的灭火机器人，其特征在于：所述升降台(2)的顶部通过电动升降杆(20)连接云台热成像摄像机(1)，所述电动升降杆(20)与控制器(7)电连接。

8.一种基于权利要求1所述的一种采用灭火球发射筒的灭火机器人的运行方法，其特征在于，其运行方法包括：

A、平时采用普通巡视工况工作，通过底盘(9)带动车体(8)进行移动，并由测距雷达(4)和行走辅助摄像头(5)辅助前行；

B、发生火灾时，前盖电磁开启装置(17)控制活动前盖(18)打开，使灭火球发射筒(11)的发射端口露出，云台热成像摄像机(1)捕捉到火焰信号时，启动红外热追踪瞄准装置(10)和瞄准电动云台(19)将灭火球发射筒(11)的对准方向调整为火焰方向，并启动发射装置进行发射，在发射后的预设时间内控制电磁放球口(15)打开，灭火球(12)持续进入到灭火球发射筒(11)内，依次发射进行灭火；

C、当压缩气体罐(14)内的气体用完后，启动高压惰性灭火气体罐(21)发射灭火球(12)，并可将高压惰性灭火气体罐(21)内的惰性灭火气体喷射出去灭火；

D、当火灾现场浓烟较大时，通过控制器(7)打开照明灯(3)，对前进的路面进行照射，进而可便于行走辅助摄像头(5)探测路面情况，以及可使云台热成像摄像机(1)能够拍摄到更为清晰的画面；

E、当车体(7)遇到阻碍无法行进或出现其他突发情况时，报警装置(6)可对发生的一些异常情况进行报警警示，以使操作人员能够及时进行调整。