[发明专利]一种园林水池打捞机器人

说明书

本发明公开了一种园林水池打捞机器人，包括升降机构、前进机构、转向机构、调整机构、减速机构、工作机构，升降机构和前进机构利用螺旋桨的旋转运动产生的力提供给装置运动，转向机构利用不完全齿轮的啮合和曲柄滑块机构使螺旋桨的方向发生变化，从而能够使装置在水中能够原地旋转，并且配合升降机构能够在水中完全的控制装置的位置和姿态，调整机构利用螺旋传动，使工作机构能够调整工作高度，工作机构利用螺旋传动和曲柄滑块机构使工作机构执行件完成抓取动作。本发明能够完全在水中控制位置和姿态，转向机构能够使装置原地旋转，能够在水下打捞抓取物品。

技术领域

本发明涉及打捞机器人机械技术领域，特别涉及一种园林水池打捞机器人。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。打捞机器人是水下机器人的一种。申请号CN201820996179.4公布了一种水下打捞机器人，该装置实现了降低成本和控制难度，但是运动的灵活程度低，不能打捞特定的物体。

发明内容

针对上述技术问题本发明提供一种园林水池打捞机器人，包括升降机构、前进机构、转向机构、调整机构、减速机构、工作机构。

升降机构包括：升降机构保护杠、升降机构螺旋桨安装板；前进机构包括：前进机构安装导轨；转向机构包括：转向机构电机安装板；调整机构包括：调整机构安装板、调整机构夹板；减速机构包括：减速机构安装板、减速机构输出锥齿轮；工作机构包括：工作机构安装板、工作机构输入锥齿轮；前进机构安装导轨固定安装在升降机构螺旋桨安装板上，转向机构电机安装板固定安装在升降机构保护杠上，调整机构安装板固定安装在升降机构保护杠上，工作机构安装板固定安装在调整机构夹板上，减速机构安装板固定安装在工作机构安装板上，减速机构输出锥齿轮与工作机构输入锥齿轮形成齿轮啮合。

进一步，升降机构还包括升降机构螺旋桨保护罩、升降机构螺旋桨限位块、升降机构螺旋桨过滤网、升降机构螺旋桨电机、升降机构螺旋桨电机轴、升降机构螺旋桨、升降机构支撑杆，升降机构螺旋桨固定安装在升降机构螺旋桨电机轴上，升降机构螺旋桨电机轴旋转安装在升降机构螺旋桨电机上，升降机构螺旋桨电机固定安装升降机构螺旋桨过滤网上，升降机构螺旋桨过滤网 固定安装在升降机构螺旋桨保护罩上，升降机构螺旋桨限位块固定安装在升降机构螺旋桨保护罩上，升降机构螺旋桨限位块固定安装在升降机构螺旋桨安装板上，升降机构螺旋桨安装板固定安装在升降机构保护杠上，升降机构支撑杆固定安装在升降机构保护杠上。

进一步，前进机构还包括前进机构螺旋桨保护罩、前进机构螺旋桨、前进机构螺旋桨电机、前进机构螺旋桨过滤网、前进机构螺旋桨电机轴，前进机构螺旋桨固定安装在前进机构螺旋桨电机轴上，前进机构螺旋桨电机轴旋转安装在前进机构螺旋桨电机上，前进机构螺旋桨电机固定安装在前进机构螺旋桨过滤网上，前进机构螺旋桨过滤网固定安装在前进机构螺旋桨保护罩上，前进机构安装导轨固定安装在前进机构螺旋桨保护罩上。

进一步，转向机构还包括转向机构螺旋桨保护罩、转向机构螺旋桨过滤网、转向机构螺旋桨电机、转向机构转向连杆、不完全导轨齿轮、转向机构齿轮、转向机构电机、转向机构螺旋桨电机轴、转向机构螺旋桨，转向机构螺旋桨固定安装在转向机构螺旋桨电机轴上，转向机构螺旋桨电机轴旋转安装在转向机构螺旋桨电机上，转向机构螺旋桨电机固定安装在转向机构螺旋桨过滤网上，转向机构螺旋桨过滤网固定安装在转向机构螺旋桨保护罩上，转向机构螺旋桨保护罩旋转安装在转向机构电机安装板上，转向机构电机固定安装在转向机构电机安装板上，转向机构齿轮旋转安装在转向机构电机上，转向机构齿轮与不完全导轨齿轮形成齿轮啮合，不完全导轨齿轮旋转安装在转向机构电机安装板上，转向机构转向连杆滑动安装在不完全导轨齿轮上，转向机构转向连杆旋转安装在转向机构螺旋桨保护罩上。