[发明专利]一种朝天椒仿生捡拾装置及自走式仿生捡拾朝天椒收获机

说明书

本发明提供一种朝天椒仿生捡拾装置及自走式仿生捡拾朝天椒收获机，包括仿生捡拾装置、提升装置、脱离装置、清选装置、传送装置、料箱、机架和行走装置；仿生捡拾装置、提升装置和脱离装置沿前进方向依次设置在机架上，清选装置安装在机架上且位于脱离装置的下方；传送装置安装在机架上且位于清选装置的下方；料箱安装在机架上且位于传送装置后侧；行走装置安装在机架上。仿生捡拾装置模仿了人手单个手指的形貌、结构、单手多指组装和双手协同配合的运动姿态，实现了对朝天椒茎秆混合物的机械捡拾，提高了生产效率；本发明实现了自走、机械捡拾喂入、脱离清选等功能，提高了朝天椒收获的机械化水平。

技术领域

本发明属于工程仿生技术领域，尤其涉及一种朝天椒仿生捡拾装置及自走式仿生捡拾朝天椒收获机。

背景技术

辣椒中含有丰富的营养元素，譬如，维生素C、β-胡萝卜素、叶酸和抗氧化物质等。因此，辣椒备受广大人民青睐，是人民生活中必不可少的一种蔬菜。辣红素是存在于成熟红辣椒中的一种天然色素，其安全性已得到世界公认，常常被应用于食品着色或工业原料。辣椒作为一种经济作物，在我国新疆、四川、贵州、湖南、山东和河南等省份的种植面积巨大。然而，成熟的辣椒收获机械相对较少，除新疆外，多数省份的辣椒收获依然是人工采摘，劳动强度大，生产效率低，这严重制约了辣椒产业的发展。

辣椒品种较多，常见的有线椒、板椒和朝天椒等。然而，不同的辣椒品种需要不同的辣椒收获机来采收。国外对于辣椒收获机的研究相对较早，技术相对成熟，典型的代表是美国十方国际公司生产的OXBO阿克斯波辣椒收获机。然而，国外的辣椒收获机并不能适应国内的辣椒收获，而且国外的辣椒收获机价格昂贵。因此，需要根据我国的辣椒种植农艺要求，研制适合我国国情的、具有自主知识产权的辣椒收获机。

我国新疆牧神公司已经开发研制了部分辣椒收获机，基本上实现了对线椒和板椒的机械化收获，在辣椒含杂率、破碎率、摘净率、机器稳定性和可靠性等方面还有待提高。然而，应用于朝天椒收获的机械相对较少。目前，对于朝天椒的收获，新疆椒民经常采用割倒茎秆晾晒，然后采用脱离机脱椒。农民需要人工捡拾，抱起朝天椒，喂入到固定不动的脱离机中，这个过程劳动强度大、人工成本高、生产效率低。另外，脱离机的结构简单、功能单一，对于朝天椒和茎秆的脱离效果不好，含杂率较高，辣椒获得率较低。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供了一种朝天椒仿生捡拾装置及自走式仿生捡拾朝天椒收获机，包括仿生捡拾装置、提升装置、脱离装置、清选装置、传送装置、料箱、机架和行走装置等单元组成，实现了自走、机械捡拾、多级脱离等功能，是一种具有自走式、机械捡拾喂入、脱离清选等功能的朝天椒收获机，提高了朝天椒收获的机械化水平。

本发明的技术方案是：一种朝天椒仿生捡拾装置，仿生捡拾装置包括捡拾手、捡拾带轮、捡拾轴和脱椒板；

所述捡拾轴上沿轴向均匀分布了多个捡拾手，捡拾带轮与捡拾轴的一端连接；每个所述捡拾手均包括捡拾圆盘和捡拾指；每个所述捡拾圆盘的两侧分别对称分布呈圆形阵列布置的多个捡拾指；相邻的两个捡拾手的捡拾指之间具有夹角；所述脱椒板包括脱椒板座和脱椒指，所述脱椒板座安装在机架上、且上端设有多根脱椒指，每根所述脱椒指位于相邻的两个捡拾手与捡拾手之间。

上述方案中，每个所述捡拾圆盘的左侧和右侧各自呈圆形阵列均匀分布了六个捡拾指，相邻的两个捡拾手的捡拾指之间的夹角是30°。

上述方案中，所述捡拾指包括三段直径不同的圆柱，顶端的圆柱直径最小，底部的圆柱直径最大，中间的圆柱直径介于顶端和底部的之间，上端、中间和底部圆柱的长度是相同的。

一种自走式仿生捡拾朝天椒收获机包括所述仿生捡拾装置、提升装置、脱离装置、清选装置、传送装置、料箱、机架和行走装置；

所述仿生捡拾装置、提升装置和脱离装置沿前进方向依次设置在机架上，所述清选装置安装在机架上且位于脱离装置的下方；所述传送装置安装在机架上且位于清选装置的下方；所述料箱安装在机架上且位于传送装置后侧；所述行走装置安装在机架上。