[发明专利]一种制鞋成型机器人自动涂胶方法

权利要求书

1.一种制鞋成型机器人自动涂胶方法，其特征在于：包括

A.工艺生成部分，具体包括如下步骤：

信息采集步骤，获取鞋材涂胶面的外形轮廓信息，获取鞋材涂胶面的材质信息；

机器人动作路径规划步骤，根据鞋材涂胶面的外形轮廓信息自动生成使机器人上的喷头朝向并扫过鞋材涂胶面的机器人动作路径；

基础喷胶压力设定步骤，根据鞋材涂胶面的材质信息确定基础喷胶压力，若具备多种材质则依据机器人喷头扫过鞋材涂胶面的时间，形成与时间对应的变化的基础喷胶压力值；

路径喷胶补偿压力设定步骤，将机器人动作路径进行仿真模拟，获得喷头扫过鞋材涂胶面的速度，根据扫过的速度计算获得使喷头喷射到鞋材涂胶面各位置胶水一致的变化的路径喷胶补偿压力值；

生成预设自动喷胶工艺参数步骤，叠加基础喷胶压力值与路径喷胶补偿压力值获得变化的预设喷胶压力值，预设喷胶压力值与机器人动作路径整合形成预设自动喷胶工艺参数；

B.喷胶实时补偿部分，具体包括如下步骤：

初始设定步骤，将自动喷胶工艺参数中的预设喷胶压力值预设为P1，根据P1可计算获得对应的预设喷胶流量值Q1，设定单次压力补偿值Pb、补偿上限压力值Pbmax、清胶作业压力值P2、流量补偿误差值S，实时喷胶压力值为P，初始P值等于P1；

喷胶作业步骤，实时喷胶压力值为P；

流量监测及判断步骤，流量监测计实时监测喷头喷出的实时喷胶流量值Q，将实时喷胶流量值Q与预设喷胶流量值Q1进行计算判断，若Q1-Q≥S成立则执行压力补偿步骤，若不成立则继续以当前设定回到喷胶作业步骤进行喷胶作业；

压力补偿步骤，调整P值，在现有P值的基础上增加一单次压力补偿值Pb，即P＝P+Pb，获得P值，而后判断P-P1≤Pbmax，若成立则回到流量监测及判断步骤，若不成立则执行清胶作业步骤；

清胶作业步骤，将P值调整为清胶作业压力值P2，执行清胶作业，完成清胶作业后，将P值调整为P1，回到喷胶作业步骤。

2.根据权利要求1所述一种制鞋成型机器人自动涂胶方法，其特征在于：路径喷胶补偿压力值可为正值也可为负值。