[发明专利]一种光伏电池板清洁机器人及其工作方法

说明书

本发明公开了一种光伏电池板清洁机器人及其工作方法，属于智能机器人技术领域，一种光伏电池板清洁机器人，由行走装置、清洗装置和弹土装置组成。通过在第一回转盘上面设置六自由度的驱动臂，能够将清洗装置到达光伏面板的任意位置，六自由度的驱动臂降低了控制难度，同时也增加了驱动臂的灵活性，同时在清洗装置内部安装了弹土机构，该掸土机构安装于两根滚刷中间靠上方的位置，可以收集更多的灰尘，加之，此处风力最大，灰尘在此气流作用下可以更好地进入吸尘管，最后通过引风机沿吸尘管轴线方向强力吸尘，实现彻底除尘，提高了清洁效率。

本专利为分案申请，原申请的信息如下，名称：一种光伏电池板清洁机器人及其工作方法，申请号：2019105781166，申请日：2019-6-28。

技术领域

本发明属于智能机器人技术领域，具体涉及一种光伏电池板清洁机器人及其工作方法。

背景技术

作为清洁可再生资源，太阳能拥有着很大的应用前景。太阳能在未来有可能成为替代其他能源的重要能源。目前，对于太阳能的利用主要通过光伏电池板吸收太阳光，发生光电效应或是化学效应将其直接或间接的转化为电能。有研究发现，光伏电池板表面的光洁度对光电转换效率有重要影响，每平方米若有4.05g灰尘的灰尘层就会使光伏电池板的光电转换效率下降40%。如何清洁光伏电池板成为了现在光伏发电中一个亟待解决的问题。在我国太阳能发电主要通过光电转换来实现，大部分集中在青藏高原、西北地区以及内蒙古高原中西部等干旱地区。光伏电池板的清洁方法主要有三种，自然清洁法、人工清洁法以及机械清洁法。自然清洁法就是依靠雨水冲刷，清除光伏电池板表面的灰尘。但这种方法因受雨水制约，所以在干旱条件下无法保证，必须使用其他清洁方法。人工清洁法是指人工利用高压水枪清洁光伏电池板，但此方法对于缺水的地区，我国建设光伏发电站的大部分地区都没有充足水源，过于浪费，所以人工清洁的方法并不理想。

传统的光伏电池板清洁机器人，由于光伏发电板大都集中在沙漠不平整的场地，传统的清洁机器人在清洁时，常受到场地不平整的影响，车身会有明显的颠簸，从而导致末端清洁装置振动，从而破坏光伏电池板，应用的场合不具有普遍性。

发明内容

发明目的：提供一种光伏电池板清洁机器人及其工作方法，解决了现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种光伏电池板清洁机器人，包括；

行走装置，包括车体、设置在所述车体底部用于行走的履带式行走组件，设置在所述车体顶部上面的第一回转盘、安装在在所述第一回转盘上面的拥有六自由度的驱动臂，设置在所述驱动臂一端的清洗装置和吸尘口，以及设置在所述吸尘口一端的吸尘管；

所述清洗装置，包括驱动臂端部的机罩，设置在所述机罩内部的弹土机构和滚筒毛刷，所述滚筒毛刷呈人字型分布，且所述滚筒毛刷对称布置，所述滚筒毛刷由一对毛刷锟组成，以及设置机罩上面的传感器。

在进一步实例中，所述车体的端部设有尘灰室，所述尘灰室的一端设有吸尘管道，所述吸尘管道的另一端与吸尘口相通。

在进一步实例中，所述驱动臂，包括设置在所述第一回转盘上面的动臂，设置动臂端部的关节，设置在所述关节一端的伸缩臂。

在进一步实例中，所述吸尘管，由上下两个半圆形槽组成，包括，与所述吸尘口相通的吸尘管上部和吸尘管下部，其中所述吸尘口下部和所述吸尘口上部同心配合，且所述吸尘口上部和所述吸尘口下部半径差的两条窄缝隙为灰尘的入口。

在进一步实例中所述弹土机构，包括设置在所述吸尘管上部的下边缘弹土杆，以及固定在所述吸尘管上部和所述吸尘管下部的两端的固定板。

在进一步实例中，所述机罩的底部设有横梁，设置在所述横梁两端的隔板，设置在所述横梁端部的引风接头，以及同心设置在是引风接头端口的引风管。

在进一步实例中，所述吸尘管上部的半径大于吸尘管下部的半径。

在进一步实例中，所述弹土机构安装在滚筒毛刷中间靠上的位置。