[发明专利]多机器人控制方法、装置、系统、存储介质及电子设备

说明书

本公开涉及机器人技术领域，特别涉及一种多机器人控制方法、装置、系统、存储介质及电子设备。该方法包括：根据多个机器人待执行的目标任务、机器人的角色以及机器人所处环境的三维语义地图，为与机器人对应的数字孪生体规划分配目标子任务；并根据目标子任务进行空间路径规划，得到目标运动路径；根据目标子任务和目标运动路径，控制数字孪生体通过行为蓝图在三维语义地图中执行仿真运行并进行评估，获取仿真评估结果；若根据仿真评估结果确定目标任务完成，则通过多个数字孪生体，将完成目标子任务的行为蓝图、目标运动路径、以及执行该行为蓝图所需要的动作数据和/或文本数据，发送至机器人，以控制机器人执行该行为蓝图并完成目标任务。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，具体地，涉及一种多机器人控制方法、装置、系统、存储介质及电子设备。

背景技术

随着机器人技术的不断发展与进步，人们对机器人的需求也越来越多，单个机器人已经难以完成复杂繁琐的工作任务，因此，需要由多个机器人共同协作完成一项目标任务。相比较单个机器人而言，由多个机器人组成的机器人系统，通过多个机器人间的相互协作，能够完成相对复杂的目标任务。该机器人系统可以采用集中式控制组网，也就是包括服务器以及一个或多个机器人，由服务器集中控制所有的机器人，从而完成目标任务。在实践中发现：在此种组网下，由服务器直接控制机器人执行目标任务后，存在目标任务执行失败的情况。

发明内容

为了解决上述问题，本公开提供一种多机器人控制方法、装置、系统、存储介质及电子设备。

第一方面，本公开提供了一种多机器人控制方法，所述方法包括：

根据多个机器人待执行的目标任务、所述多个机器人的角色以及所述多个机器人所处环境的三维语义地图，为与所述多个机器人对应的多个数字孪生体规划分配一个或多个目标子任务，并规划每个所述目标子任务对应的一个或多个行为蓝图，以及执行所述行为蓝图所需要的动作数据和/或文本数据，其中，所述角色表征预设的允许所述机器人执行的功能集合，所述行为蓝图包括所述机器人完成目标子任务所需要执行的动作序列，以及执行所述动作序列所需要的逻辑判断；

根据所述目标子任务进行空间路径规划，得到所述数字孪生体的目标运动路径；

根据所述目标子任务和所述目标运动路径，控制多个所述数字孪生体通过行为蓝图在所述三维语义地图中执行仿真运行并进行评估，获取仿真评估结果，所述仿真评估结果用于表征所述目标任务是否完成；

在根据所述仿真评估结果确定所述目标任务完成的情况下，通过所述数字孪生体，将所述行为蓝图、所述动作数据和/或文本数据、以及所述目标运动路径同步至所述机器人，以控制所述机器人执行所述行为蓝图并完成所述目标任务。

可选地，所述根据多个机器人待执行的目标任务、所述多个机器人的角色、以及所述多个机器人所处环境的三维语义地图，为与所述机器人对应的数字孪生体规划分配一个或多个目标子任务包括：

根据所述三维语义地图和所述多个机器人的角色，将所述目标任务规划分解为一个或多个候选子任务；

获取所述数字孪生体的孪生体参数，所述孪生体参数包括所述数字孪生体的位置信息、所述数字孪生体的剩余能量、所述数字孪生体的连续运行时长、所述数字孪生体的运行状态以及所述数字孪生体的待执行任务中的一个或多个；

根据所述孪生体参数，从所述一个或多个候选子任务中获取目标子任务，并将所述目标子任务分配至所述数字孪生体。

可选地，所述目标任务在进行任务规划时按照不同的规划方式被划分为多个候选子任务集合，每个所述候选子任务集合包括一个或多个目标子任务，所述根据所述目标子任务和所述目标运动路径，控制所述数字孪生体通过行为蓝图在所述三维语义地图中执行仿真运行并进行评估，获取仿真评估结果包括：