[发明专利]双臂小型果蔬采收机器人

权利要求书

1.双臂小型果蔬采收机器人，其特征在于：该收割机包括移动平台，移动平台上分别设有用于采摘草莓的采摘机械手、用于取放草莓盒的辅助机械手、用于码放草莓盒的码垛架(7)、摄像头(8)以及控制单元(3)；所述采摘机械手包括设置在移动平台上的第一机械臂(9)、设置在第一机械臂前端的夹爪气缸(12)、设置在夹爪气缸爪臂上的柔性抓手、送气单元；所述柔性抓手包括柔性隔板(16)、分别设置在柔性隔板两侧的气囊(19)与柔性夹板(17)；所述送气单元分别连接夹爪气缸与气囊；所述气囊表面设有若干凸出部(19.1)；所述柔性隔板与夹爪气缸的爪臂固定；所述送气单元分别连通夹爪气缸与气囊。

2.根据权利要求1所述的双臂小型果蔬采收机器人，其特征在于：所述柔性隔板与柔性夹板之间设有的监测组件；所述监测组件包括固定在柔性隔板上的压力传感器(22)、固定在柔性夹板内侧的第一顶板(23)、固定在压力传感器上的第二顶板(24)、连接第一顶板与第二顶板的弹簧(25)。

3.根据权利要求2所述的双臂小型果蔬采收机器人，其特征在于：所述辅助机械手包括第二机械臂(28)以及设置在第二机械臂前端的磁力组件(29)。

4.根据权利要求3所述的双臂小型果蔬采收机器人，其特征在于：所述第一机械臂为六自由度机械臂；所述第二机械臂为四自由度机械臂。

5.根据权利要求4所述的双臂小型果蔬采收机器人，其特征在于：所述移动平台包括车架(1)、设置在车架底部的移动轮(5)、设置在车架顶部的工作台(2)以及设置在车架上的电源(4)和驱动单元(6)。

6.根据权利要求5所述的双臂小型果蔬采收机器人，其特征在于：所述控制单元分别电连接第一机械臂、第二机械臂、驱动单元、摄像头、送气单元、压力传感器、磁力组件。