[发明专利]零速区间检测及零速更新方法

权利要求书

1.一种零速区间检测方法，其特征在于，应用于自主导航系统，所述方法包括：

响应于运载体上的第一测量单元检测到第一信号，根据检测到所述第一信号的第一时刻，确定零速区间的开始时刻；所述第一信号表示所述运载体处于静止状态；

响应于所述第一测量单元检测到第二信号，确定检测到所述第二信号的第二时刻；所述第二信号表示所述运载体由静止状态变化为移动状态；

确定所述第二时刻之前第一时间阈值的时刻为零速区间的结束时刻。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一时间阈值是基于所述第一测量单元与所述自主导航系统的惯性测量单元之间的同步误差确定；和/或

所述第一时间阈值不小于所述第一测量单元与所述自主导航系统的惯性测量单元之间的同步误差。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据检测到所述第一信号的第一时刻，确定零速区间的开始时刻，包括：

响应于所述第一测量单元在所述第一时刻之后的第二时间阈值内持续检测到所述第一信号，确定位于所述第一时刻之后第二时间阈值的时刻为所述开始时刻。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述第二时间阈值是基于所述第一测量单元与所述自主导航系统的惯性测量单元之间的同步误差确定；和/或

所述第二时间阈值不小于所述第一测量单元与所述惯性测量单元之间的同步误差。

5.一种零速更新方法，其特征在于，应用于自主导航系统，所述方法包括：

响应于运载体上的第一测量单元检测到第一信号，根据检测到所述第一信号的第一时刻，确定零速区间的开始时刻；所述第一信号表示所述运载体处于静止状态，所述零速区间包括至少一个更新时刻；

针对每个更新时刻，获取该更新时刻之前第三时间阈值的时刻的行驶数据，并根据获取的行驶数据，对该更新时刻的所述运载体的状态信息进行更新，直至所述第一测量单元检测到第二信号；所述第二信号表示所述运载体由静止状态变化为移动状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述行驶数据包括观测数据和预测数据；其中，所述观测数据是预设传感器设备获取的；所述预测数据是根据所述运载体的惯性测量单元的检测数据得到；

所述第三时间阈值是基于所述第一测量单元与所述自主导航系统的惯性测量单元之间的同步误差确定；和/或

所述第三时间阈值不小于所述第一测量单元与所述自主导航系统的惯性测量单元之间的同步误差。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据检测到所述第一信号的第一时刻，确定零速区间的开始时刻，包括：

响应于所述第一测量单元在所述第一时刻之后的第二时间阈值内持续检测到所述第一信号，确定位于所述第一时刻之后第二时间阈值的时刻为所述开始时刻。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

所述第二时间阈值是基于所述第一测量单元与所述自主导航系统的惯性测量单元之间的同步误差确定；和/或

所述第二时间阈值不小于所述第一测量单元与所述惯性测量单元之间的同步误差。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据获取的行驶数据，对该更新时刻的所述运载体的状态信息进行更新，包括：

根据获取的行驶数据，确定该更新时刻之前第三时间阈值的时刻，所述自主导航系统的状态误差；

根据所述状态误差对该更新时刻之前第三时间阈值的时刻的运载体的状态信息进行更新，得到更新状态信息；

根据所述更新状态信息，得到该更新时刻的运载体的状态信息。