[发明专利]一种路面附着系数估算方法及装置

权利要求书

1.一种路面附着系数估算方法，其特征在于，包括：

根据车辆各个轮胎的状态参数确定整车的纵向允许加速度和横向允许加速度；所述状态参数包括：垂向载荷、滑移率、侧偏角和外倾角；

通过加速度计获取整车的纵向加速度和横向加速度；

根据所述纵向加速度、所述纵向允许加速度、所述横向加速度和所述横向允许加速度确定纵向加速度差值和横向加速度差值；

将横摆角差值、方向盘转角、整车参考车速、所述纵向加速度差值和所述横向加速度差值输入预先建立的支持向量回归机模型组件中，输出路面附着系数。

2.根据权利要求1所述的路面附着系数估算方法，其特征在于，所述根据车辆各个轮胎的状态参数确定整车的纵向允许加速度和横向允许加速度，包括：

将各个轮胎的所述垂向载荷、所述滑移率、所述侧偏角和所述外倾角输入PAC2002轮胎模型组件，输出整车纵向力和整车横向力；

根据所述整车纵向力和整车质量确定出所述纵向允许加速度；

根据所述整车横向力和所述整车质量确定出所述横向允许加速度。

3.根据权利要求2所述的路面附着系数估算方法，其特征在于，所述PAC2002轮胎模型组件是基于魔术公式建立的，所述魔术公式为：

Y(x)＝Dsin[Carctan{Bx-E(Bx-arctan(Bx))}]

其中，Y(x)为轮胎的整车横向力或整车纵向力；x为轮胎的侧偏角或滑移率；D为峰值因子；C为形状因子；B为刚度系数；E为曲率因子。

4.根据权利要求3所述的路面附着系数估算方法，其特征在于，所述横摆角差值是根据获取的当前航向角和期望航向角确定的。

5.根据权利要求3所述的路面附着系数估算方法，其特征在于，所述将各个轮胎的所述垂向载荷、所述滑移率、所述侧偏角和所述外倾角输入PAC2002轮胎模型组件，输出整车纵向力和整车横向力，包括：

将各个轮胎的所述垂向载荷、所述滑移率、所述侧偏角和所述外倾角输入PAC2002轮胎模型组件，输出各个轮胎对应的纵向力和各个轮胎对应的横向力；

将全部所述各个轮胎对应的纵向力叠加得到所述整车纵向力；

将全部所述各个轮胎对应的横向力叠加得到所述整车横向力。

6.根据权利要求1-5任一项所述的路面附着系数估算方法，其特征在于，所述根据所述纵向加速度、所述纵向允许加速度、所述横向加速度和所述横向允许加速度确定纵向加速度差值和横向加速度差值，包括：

将所述纵向允许加速度与所述纵向加速度做差得到所述纵向加速度差值；

将所述横向允许加速度与所述横向加速度做差得到所述横向加速度差值。

7.根据权利要求1-5任一项所述的路面附着系数估算方法，其特征在于，所述支持向量回归机模型组件被设置为按照下述方式建立：

获取多组横摆角差值、方向盘转角、纵向加速度差值、整车参考车速、横向加速度差值和路面附着系数；

建立所述支持向量回归机模型组件，其中，所述支持向量回归机模型组件中包括多个模型参数；

将所述横摆角差值、所述方向盘转角、所述纵向加速度差值、所述整车参考车速和所述横向加速度差值作为所述支持向量回归机模型组件的输入数据，将所述路面附着系数作为所述支持向量回归机模型组件的输出数据，调整所述支持向量回归机模型组件的所述模型参数，直至所述支持向量回归机模型组件达到预设要求。