[发明专利]一种脱硫铁水自动扒渣的三维定位方法

权利要求书

1.一种脱硫铁水自动扒渣的三维定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1、建立原始数据模型

1)计算扒渣机最低提升高度H1和最大提升高度H2

将铁水罐倾斜到铁水可进行扒渣位置，罐体倾斜角度编码器的角度采集值反馈进入一级PLC计算铁水液面高度H1，即扒渣机最低提升高度H1：

最低提升高度：H1＝H·sinα

最大提升高度：H2＝H1+W·cosα

H为铁水罐罐体高度，α为罐体倾斜角度，W为罐体宽度；

2)计算扒渣机伸出的最小距离C2和伸出的最大距离C3

扒渣机初始位置距离罐体远端位置C1，则：

伸出的最小距离：C2＝C1-W-H·cosα

伸出的最大距离：C3＝C2+W/sinα

3)根据罐体圆柱形直径D、扒渣机伸出的的最大距离C3，计算出扒渣机旋转角度值T；

步骤2、一级PLC按照上述步骤计算出的扒渣机最低提升高度H1、最大提升高度H2、渣机伸出的最小距离C2、伸出的最大距离C3、旋转角度值T依次控制扒渣机的提升高度，旋转角度，伸出长度，进行自动扒渣作业。

2.根据权利要求1所述的一种脱硫铁水自动扒渣的三维定位方法，其特征在于，所述的扒渣机旋转角度值T的计算如下：

3.根据权利要求1所述的一种脱硫铁水自动扒渣的三维定位方法，其特征在于，还包括：在扒渣机上安装用于检测扒渣机提升高度的编码器，用于扒渣机提升高度的闭环控制。

4.根据权利要求1所述的一种脱硫铁水自动扒渣的三维定位方法，其特征在于，还包括：在扒渣机上安装用于检测扒渣机伸缩长度的编码器，用于扒渣机伸缩长度的闭环控制。

5.根据权利要求1所述的一种脱硫铁水自动扒渣的三维定位方法，其特征在于，还包括：在扒渣机上安装用于检测扒渣机旋转角度的编码器，用于扒渣机旋转角度的闭环控制。