[发明专利]一种外参标定方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种外参标定方法，其特征在于，包括：

利用当前标定外参、以及对目标空间进行扫描得到的多帧雷达数据，确定目标空间中的多个子空间在数组空间中分别对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值；其中，任一子空间对应的比特位的第一取值用于表征该子空间中是否存在点云点；

基于所述第一取值、所述当前标定外参、以及所述多个子空间在所述数组空间中分别对应的比特位在参考标定外参下的第二取值，确定目标标定外参；

其中，所述参考标定外参根据初始参考标定外参或者前一次迭代使用的标定外参确定。

2.根据权利要求1所述的外参标定方法，其特征在于，所述多个子空间中的每个子空间对应所述数组空间中的至少一个比特位；且不同子空间对应的比特位不同。

3.根据权利要求1或2所述的外参标定方法，其特征在于，所述利用当前标定外参、以及对目标空间进行扫描得到的多帧雷达数据，确定目标空间中的多个子空间在数组空间中分别对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值，包括：

基于所述多帧雷达数据中每帧雷达点云数据中的点云点分别在目标空间内针对所述当前标定外参的第一三维位置信息，确定所述多帧雷达点云数据中的点云点所属的子空间；

基于所述多帧雷达点云数据中的点云点所属的子空间，确定所述目标空间中的每个子空间对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值。

4.根据权利要求3所述的外参标定方法，其特征在于，所述基于所述多帧雷达点云数据中的点云点所属的子空间，确定所述目标空间中的每个子空间对应的比特位在所述当前标定外参下的第一取值，包括：

遍历所述多帧雷达数据中的每个点云点，并针对遍历到的点云点，根据所述遍历到的点云点所属的子空间，确定与该子空间对应的目标比特位；

在所述目标比特位的当前取值为第一数值的情况下，将第一数值更改为第二数值；

其中，在所述目标比特位的当前取值为第一数值的情况下，表征所述目标比特位对应的子空间不存在点云点；在所述目标比特位的当前取值为第二数值的情况下，表征所述目标比特位对应的子空间存在点云点。

5.根据权利要求4所述的外参标定方法，其特征在于，所述方法还包括：根据子空间的数量，为点云点分配预设大小的数组；

根据所述遍历到的点云点所属的子空间，确定与该子空间对应的目标比特位，包括：

根据所述遍历到的点云点所属的子空间对应的坐标信息，确定点云点在所述数组中的索引信息；

将所述索引信息指示的所述数组中的位置确定为与该子空间对应的目标比特位。

6.根据权利要求1-5任一项所述的外参标定方法，其特征在于，所述基于所述第一取值、所述当前标定外参、以及所述多个子空间在所述数组空间中分别对应的比特位在参考标定外参下的第二取值，确定目标标定外参，包括：

基于所述第一取值确定所述目标空间中的点云点在所述当前标定外参下的第一数量；以及基于所述第二取值确定所述目标空间中的点云点在所述参考标定外参下第二数量；

基于所述第一数量和所述第二数量，确定所述目标标定外参。

7.根据权利要求6所述的外参标定方法，其特征在于，所述基于所述第一数量和所述第二数量，确定所述目标标定外参，包括：

响应于所述第一数量小于所述第二数量，将所述当前标定外参作为新的参考标定外参，按照当前优化方向确定新的当前标定外参，并返回至利用新的当前标定外参确定第一取值的步骤；

响应于所述第一数量不小于所述第二数量，且当前仅进行了一个优化方向，按照另一个优化方向确定新的当前标定外参，并返回至利用新的当前标定外参确定第一取值的步骤；

响应于所述第一数量不小于所述第二数量，且当前进行了两个优化方向，将当前参考标定外参确定为目标标定外参。