[发明专利]惯导系统采样方法、采样系统

权利要求书

1.一种惯导系统采样方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)判断惯导系统是否出现时钟MA，若是，则进入步骤2)；否则，重复步骤1)；

2)在每个时钟MA的下降沿读取惯导系统BISS的数据SLO；

步骤2)的具体实现过程包括：

A)判断是否读取到SLO的确认信息ack，若是，则进入步骤B)；否则，重复执行步骤A)；

B)查询SLO信息是否由0变为1，若是，则进入步骤C)；否则，返回步骤A)；

C)读取SLO的start位，在时钟MA的下降沿读取SLO的0位、数据位、状态位以及CRC校验信息；

D)利用所述CRC校验信息判断校验是否通过，若通过，则更新BISS数据；否则，返回步骤1)。

2.一种采样系统，其特征在于，包括：

电机控制模块，用于发送惯导系统时钟MA至光栅读数头；

光栅读数头，用于在接收到时钟MA后，将惯导系统的数据SLO回传至电机控制部件；

导航解算模块，用于监测接收MA和SLO，在每个时钟MA的下降沿，从所述光栅读数头同步读取惯导系统的数据SLO的信息；

所述导航解算模块具体执行如下操作：

A)判断是否读取到SLO的确认信息ack，若是，则进入步骤B)；否则，重复执行步骤A)；

B)查询SLO信息是否由0变为1，若是，则进入步骤C)；否则，返回步骤A)；

C)读取SLO的start位，在时钟MA的下降沿读取SLO的0位、数据位、状态位以及CRC校验信息；

D)利用所述CRC校验信息判断校验是否通过，若通过，则更新BISS数据；否则，重新从所述电机控制模块读取惯导系统的数据SLO的信息。

3.根据权利要求2所述的采样系统，其特征在于，所述惯导系统的时钟MA和数据SLO均通过差分方式传输。

4.根据权利要求2所述的采样系统，其特征在于，所述导航解算模块从所述光栅读数头同步读取惯导系统的数据SLO的具体实现过程包括：导航解算模块生成同步采样脉冲信号，并传输至电机控制模块；所述电机控制模块在接收到所述同步采样脉冲信号后，生成同步采样触发信号，实现导航解算模块和电机控制模块的同步采样。

5.根据权利要求2～4之一所述的采样系统，其特征在于，所述电机控制模块与所述光栅读数头之间的通讯线上引出有分支线；所述分支线接入所述导航解算模块。

6.根据权利要求2～4之一所述的采样系统，其特征在于，还包括解码模块，用于对导航解算模块接收到的监测信息进行实时解码。