[发明专利]图像处理方法、设备、系统和计算机可读介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，包括：

获取第一摄像头拍摄的第一视频数据、目标测距器测量的距离信息、第二摄像头拍摄的第二视频数据、所述第一摄像头的内参矩阵以及显示屏参数；

基于所述第一视频数据、所述距离信息、所述第二视频数据和所述显示屏参数确定多个场景基准点、所述多个场景基准点的空间坐标和所述多个场景基准点的相机像素坐标；

基于所述第一摄像头的内参矩阵、所述多个场景基准点的相机像素坐标、所述多个场景基准点的空间坐标确定所述第一视频数据和所述显示屏的映射关系；以及

基于所述映射关系计算所述第一视频数据映射到所述显示屏后的第三视频数据。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一视频数据、所述距离信息、所述第二视频数据和所述显示屏参数确定多个场景基准点、所述多个场景基准点的空间坐标和所述多个场景基准点的相机像素坐标包括：

基于所述第一视频数据和所述距离信息确定场景深度信息；以及

基于所述第二视频数据、所述显示屏参数和所述场景深度信息确定多个场景基准点、所述多个场景基准点的空间坐标和所述多个场景基准点的相机像素坐标。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述场景深度信息为稀疏点云数据；所述第二摄像机为用于获取用户视线点的摄像机；以及

所述基于所述第二视频数据、所述显示屏参数和所述场景深度信息确定多个场景基准点、所述多个场景基准点的空间坐标和所述多个场景基准点的相机像素坐标包括：

基于所述第二视频数据和所述显示屏参数确定用户视线点与所述显示屏的空间关系；

基于所述用户视线点与所述显示屏的空间关系确定所述多个场景基准点；

根据所述场景深度信息确定场景平面方程；

基于所述多个场景基准点和所述场景平面方程确定所述多个场景基准点的空间坐标；以及

基于所述显示屏参数确定所述多个场景基准点的相机像素坐标。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多个场景基准点包括四个场景四角基准点，所述四个场景四角基准点分别为由用户视线点通过所述显示屏的四角点投射到场景中的四点。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述多个场景基准点还包括场景中心基准点，所述场景中心基准点为由用户视线点通过所述显示屏的中心点投射到场景中的点。

6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一摄像机为用于获取车外场景信息的车外摄像机；所述第二摄像机为用于获取驾驶员的视线信息的车内摄像机；所述显示屏为汽车A柱显示屏；以及所述方法还包括：

将所述第三视频数据显示在所述显示屏上供驾驶员查看。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一摄像机为单摄像头。

8.一种图像处理设备，包括：存储器，用于存储可由处理器执行的指令；以及处理器，用于执行所述指令以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

9.一种图像处理系统，包括：

获取模块，用于获取第一摄像头拍摄的第一视频数据、目标测距器测量的距离信息、第二摄像头拍摄的第二视频数据、所述第一摄像头的内参矩阵以及显示屏参数；

第一确定模块，用于基于所述第一视频数据、所述距离信息、所述第二视频数据和所述显示屏参数确定多个场景基准点、所述多个场景基准点的空间坐标和所述多个场景基准点的相机像素坐标；

第二确定模块，用于基于所述第一摄像头的内参矩阵、所述多个场景基准点的相机像素坐标、所述多个场景基准点的空间坐标确定所述第一视频数据和所述显示屏的映射关系；以及

计算模块，用于基于所述映射关系计算所述第一视频数据映射到所述显示屏后的第三视频数据。

10.一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，所述计算机程序代码在由处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的方法。