[发明专利]自适应巡航方法及装置、设备及介质

说明书

本发明提供一种自适应巡航方法及装置、设备及介质，该方法包括实时获取自车的预期行驶轨迹；基于所述预期行驶轨迹确定ACC虚拟通道；确定所述ACC虚拟通道上的目标车辆作为跟车对象进行跟车；其中，所述ACC虚拟通道的宽度值沿自车的行驶方向增大。通过将自适应巡航中的ACC虚拟通道进行拓宽，沿着驾驶方向，越远的位置ACC虚拟通道的宽度值越大，从而使得远距离处、与自车预测轨迹相近的目标将更容易被选取，自车将更早地对该目标进行响应，可以很大程度上避免对目标的漏选和制动过晚的情况，提升了远距离目标识别的能力，提高驾驶的安全性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自适应巡航方法及装置、设备及介质。

背景技术

自适应巡航控制系统是一种智能化的自动控制系统，它是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器(雷达)持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。当与前车之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过与电子稳定系统(ESP)、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。

然而，在现有技术中，现有的主流ACC(自适应巡航)技术，主要根据车身传感器、外部传感器(雷达摄像头)获取的信息，预估一条自车的ACC预期轨迹，进而拓宽成为ACC虚拟通道，再选取通道上的目标车辆作为ACC的跟随目标，与其保持一定的时距。

目前ACC面临的最大技术难题之一，就是远距离的目标识别较晚，导致自车制动时机太晚，高速接近前车的工况下很难避免碰撞(在EBA和驾驶员不介入的情况下)。其主要原因是传感器远距离探测能力有限，探测到远距离目标物的位置存在一定偏差。而且根据当前一秒的自车运动状态，预估自车在前方100米的轨迹，是不可靠的(中途司机可能修正方向盘，导致自车行驶方向偏移)传感器远距离探测能力有限，探测到的车道线与路边沿轨迹在远处也不准确，对预测轨迹的修正能力有限，甚至有负面影响。

因此，如何提供一种自适应巡航方案，能够有效地提升远距离目标识别的能力，提高驾驶的安全性，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种自适应巡航方法及装置、设备及介质，能够有效地提升远距离目标识别的能力，提高驾驶的安全性。

第一方面，本发明提供一种自适应巡航方法，包括：

实时获取自车的预期行驶轨迹；

基于所述预期行驶轨迹确定ACC虚拟通道；

确定所述ACC虚拟通道上的目标车辆作为跟车对象进行跟车；

其中，所述ACC虚拟通道的宽度值沿自车的行驶方向增大。

进一步地，所述ACC虚拟通道的第一子通道的宽度值为固定宽度值；

所述第一子通道为所述ACC虚拟通道上距离自车为第一距离值的范围内的ACC虚拟通道部分。

进一步地，所述ACC虚拟通道的第二子通道的宽度值沿自车的行驶方向逐步增大；

所述第二子通道与所述第一子通道相邻，为所述ACC虚拟通道上距离自车大于第一距离值且小于第二距离值的ACC虚拟通道部分。

进一步地，所述第二子通道上目标位置的宽度值与所述目标位置距离自车的距离值成线性正相关。

进一步地，第二子通道上目标位置的宽度值沿自车的行驶方向阶梯性增大。

进一步地，所述实时获取自车的预期行驶轨迹包括：

获取自车的车身传感器、外部传感器的实时传感信息；

基于实时传感信息确定所述自车的预期行驶轨迹。