[发明专利]挂车制动控制方法、装置、车、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种挂车制动控制方法，其特征在于，包括：

获取主车制动过程的输出加速度与待对挂车施加的轮端气压之间的第一变化关系；其中，所述第一变化关系根据所述主车的输出加速度与挂车的实际轮端气压确定，并基于挂车的实际加速度与所述主车的输出加速度之间的误差进行修正得到；

在所述主车制动过程中，根据所述主车当前的输出加速度和所述第一变化关系确定待对挂车施加的轮端气压，作为目标轮端气压；

对所述挂车施加所述目标轮端气压，以减小挂车当前的实际加速度与所述主车当前的输出加速度之间的误差；

其中，所述根据所述主车当前的输出加速度和所述第一变化关系确定待对挂车施加的轮端气压，作为目标轮端气压，包括：

将根据所述主车当前的输出加速度和所述第一变化关系确定的待对挂车施加的轮端气压，作为前馈轮端气压；

将所述前馈轮端气压输入PID控制器，得到由所述PID控制器输出的轮端气压，作为所述目标轮端气压；

其中，所述PID控制器基于模糊PID控制算法，根据所述主车当前的输出加速度和挂车当前的实际加速度确定的误差和误差变化率，对所述前馈轮端气压进行反馈调节。

2.根据权利要求1所述的挂车制动控制方法，其特征在于，在获取主车制动过程的输出加速度与待对挂车施加的轮端气压之间的第一变化关系之前，还包括：

在所述主车连接挂车后，获取所述主车的输出加速度，以及与所述主车的输出加速度对应的挂车的实际轮端气压和实际加速度；

根据所述主车的输出加速度与挂车的实际轮端气压进行拟合，得到初始传递函数；

根据所述主车的输出加速度和挂车的实际加速度之间的误差对所述初始传递函数进行修正，得到目标传递函数，将所述目标传递函数作为所述第一变化关系。

3.根据权利要求2所述的挂车制动控制方法，其特征在于，所述根据所述主车的输出加速度和挂车的实际加速度之间的误差对所述初始传递函数进行修正，得到目标传递函数，包括：

确定每次获取所述主车的输出加速度对应的次数，作为调节次数；

根据与每一调节次数对应的所述主车的输出加速度和挂车的实际加速度之间的误差，确定所述主车的输出加速度和挂车的实际加速度之间的误差随调节次数的第二变化关系；

根据所述第二变化关系和所述初始传递函数确定所述目标传递函数。

4.根据权利要求1所述的挂车制动控制方法，其特征在于，所述获取待 对挂车施加的轮端气压，包括：

根据主车的输出加速度和整车质量，确定整车制动力；所述整车质量根据主车质量、挂车质量和挂车装载的货物质量确定；

根据所述整车制动力、外力制动力和主车制动力，确定挂车制动力；其中，所述外力制动力包括如下至少一种：空气阻力、缓速器制动力、发动机制动力、坡力阻力；

根据挂车制动力和预置映射关系，确定挂车的轮端气压；其中，预置映射关系中包括挂车制动力与挂车轮端气压之间的对应关系。

5.根据权利要求1所述的挂车制动控制方法，其特征在于，还包括：

若检测到所述主车当前的输出加速度与挂车当前的实际加速度之间的误差大于预设误差，则发出提示信息。