[发明专利]用于自主车辆的安全操作员的碰撞告警系统和方法

说明书

实施例公开了一种用于自主车辆的安全操作员的碰撞告警系统和方法。根据一个实施例，系统感知自主驾驶车辆(ADV)的环境，包括一个或多个障碍物。系统根据规划的轨迹确定ADV是否会潜在地与一个或多个障碍物发生碰撞。如果确定ADV潜在地会发生碰撞，则系统基于规划的轨迹和一个或多个障碍物来确定碰撞时间。如果确定的碰撞时间小于阈值或对于预定数量的连续规划周期，碰撞时间减小，则系统生成告警信号，向ADV的操作员发出警报。系统将告警信号发送到ADV的操作员接口，以警告操作员潜在的碰撞。

技术领域

本公开的实施例一般涉及操作自主驾驶车辆。更特别地，本公开的实施例涉及用于自主驾驶车辆(autonomous driving vehicle，ADV)的安全操作员的碰撞告警系统和方法。

背景技术

以自主模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘坐者，尤其是驾驶员的一些驾驶相关责任。当以自主模式操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或者在没有任何乘客的一些情况下行驶。

自主驾驶车辆的安全操作员可以防止交通事故和交通意外死亡的发生。有明显的碰撞危险时，安全操作员可以接管自主驾驶系统。但是，安全操作员难以始终集中精力。因此，提醒安全操作员何时应格外注意的安全机制是非常重要的。

发明内容

在第一方面中，提供一种用于自主驾驶车辆(ADV)的碰撞告警方法，所述方法包括：

感知自主驾驶车辆ADV的环境，所述环境包括一个或多个障碍物；

根据规划的轨迹确定ADV是否潜在地与一个或多个障碍物发生碰撞；

如果确定ADV潜在地发生碰撞，则基于规划的轨迹和一个或多个障碍物确定碰撞时间；

如果确定的碰撞时间小于阈值或对于预定数量的连续规划周期，碰撞时间减小，则产生告警信号以警告ADV的操作员；以及

向ADV的用户接口发送告警信号，以警告操作员潜在的碰撞。

在第二方面中，提供一种具有存储在其中的指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器执行如第一方面所述的用于自主驾驶车辆的碰撞告警方法。

在第三方面中，提供一种数据处理系统，包括：

一个或多个处理器；以及

存储器，耦接到一个或多个处理器并存储指令，所述指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器执行如第一方面所述的用于自主驾驶车辆的碰撞告警方法。

在第四方面中，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面所述的用于自主驾驶车辆的碰撞告警方法。

根据本公开，可以有效地监控是否将会发生碰撞，并在可能发生碰撞的情况下，发出告警信号以提示安全操作员，由此操作员无需始终保持注意力，并且提高了驾驶安全性。

附图说明

本公开的实施例通过示例的方式示出并且不限于附图中的图，在附图中相同的附图标记表示相似的元件。

图1是示出根据一个实施例的联网系统的框图。

图2是示出根据一个实施例的自主驾驶车辆的示例的框图。

图3A-3B是示出根据一个实施例的与自主驾驶车辆一起使用的自主驾驶系统的示例的框图。

图4是示出根据一个实施例的碰撞告警模块的框图。

图5示出根据一个实施例的处于潜在碰撞中的ADV的示例。

图6示出根据一个实施例的处于另一潜在碰撞中的ADV的时间图。