[发明专利]一种多传感器融合的靶车自动驾驶避障方法及系统

权利要求书

1.一种多传感器融合的靶车自动驾驶避障方法，其特征在于，包括：

获取靶车的位置信息、航向角；

根据所述靶车的位置信息、航向角，获取预设危险区域内的若干危险目标，以及所述若干危险目标相对于所述靶车的位置动作信息；

从所述若干危险目标中，确定避障目标，并根据所述避障目标的位置动作信息，以及所述靶车的位置信息，确定针对所述避障目标的避障点；

基于所述靶车的设定航线，控制所述靶车在下一航点按照所述避障点行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取预设危险区域内的若干危险目标，具体包括：

分别通过雷达以及摄像头检测预设危险区域内的若干危险目标；

对所述分别检测到的危险目标进行融合，确定预设危险区域内实际存在的若干危险目标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述分别检测到的危险目标进行融合，确定预设危险区域内实际存在的若干危险目标，具体包括：

根据所述分别检测到的危险目标的位置动作信息，对各危险目标进行分类；

对属于同一类的危险目标进行融合；

确定各类中剩余的危险目标，作为预设危险区域内实际存在的危险目标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对属于同一类的危险目标进行融合，具体包括：

确定属于同一类的雷达检测到的危险目标与摄像头检测到的危险目标；

采用雷达检测到的危险目标的位置动作信息，对摄像头检测到的危险目标的位置动作信息进行校正。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括距所述靶车上的传感器的距离；

从所述若干危险目标中，确定避障目标，具体包括：

从所述若干危险目标中，确定距所述靶车上的传感器的距离最短的危险目标，作为避障目标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括方位角；

从所述若干危险目标中，确定避障目标，具体包括：

根据各危险目标距所述靶车上的传感器的距离和方位角，分别确定各危险目标距所述靶车车身的横向距离和纵向距离；

从所述若干危险目标中，确定所述横向距离与纵向距离最短的危险目标，作为避障目标。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述避障目标的位置动作信息，以及所述靶车的位置信息，确定针对所述避障目标的避障点，具体包括：

根据所述靶车的位置信息，确定在指定坐标系下，所述靶车对应的坐标；

根据所述避障目标的位置动作信息，确定在所述指定坐标系下，所述避障目标对应的坐标；

根据所述靶车对应的坐标与所述避障目标对应的坐标，确定针对所述避障目标的避障点。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述靶车对应的坐标与所述避障目标对应的坐标，确定针对所述避障目标的避障点，具体包括：

以所述靶车的纵向中心线作为对称轴，确定所述避障目标的坐标基于所述纵向中心线的轴对称点，作为避障点。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定预设危险区域内不存在危险目标时，控制所述靶车按照设定航线中的下一航点行驶。

10.一种多传感器融合的靶车自动驾驶避障系统，应用有权利要求1～权利要求9任一项所述的方法，其特征在于，所述系统包括：

定位系统，用于确定靶车的位置信息、航向角；

雷达，用于通过雷达检测，获取预设危险区域内的若干危险目标；

摄像头，用于通过采集图像，获取预设危险区域内的若干危险目标；

避障模块，用于根据所述靶车的位置信息、航位角，从所述雷达与所述摄像头获取的若干危险目标中，确定避障目标，并根据所述避障目标的位置动作信息，以及所述靶车的位置信息，确定针对所述避障目标的避障点；

驱动控制模块，用于根据所述确定出的避障点，控制所述靶车的油门舵机、刹车舵机、转向舵机，使所述靶车在下一航点按照所述避障点行驶。