[发明专利]双舵轮零位和采集装置外参同步标定方法及可移动平台

权利要求书

1.双舵轮零位和采集装置外参同步标定方法，应用于可移动平台，所述可移动平台至少设置有第一舵轮、第二舵轮以及采集装置，其特征在于，

获取所述采集装置的预设的外参；

重复如下步骤，直至所述第一舵轮和所述第二舵轮之间的偏差角度处于第一预设阈值范围之内：在控制所述可移动平台沿预置的标识带移动过程中，根据所述采集装置从所述标识带采集的信息判断所述偏差角度，基于所述偏差角度调整所述第一舵轮或所述第二舵轮；

重复如下步骤，直至所述可移动平台的偏转角度处于第二阈值范围之内：获取所述采集装置外参下的可移动平台相对于预设的标识的相对角度，获取所述可移动平台实际的偏转角度，基于所述相对角度和所述偏转角度调整所述第一舵轮和所述第二舵轮，并且重新标定采集装置的外参。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述在控制所述可移动平台沿预置的标识带移动过程中，根据所述采集装置从所述标识带采集的信息判断所述偏差角度，基于所述偏差角度调整所述第一舵轮或所述第二舵轮，包括如下步骤：

在控制所述可移动平台沿预置的标识带移动过程中，获取所述采集装置于第一时刻采集所述标识带的第一图像，以及所述采集装置于第二时刻采集所述标识带的第二图像；基于所述第一图像计算第一角度，基于所述第二图像计算第二角度，基于所述第一角度和所述第二角度判断所述第一舵轮和所述第二舵轮之间的偏差角度；基于所述偏差角度调整所述第一舵轮或第二舵轮。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一图像计算所述第一角度，基于所述第二图像计算所述第二角度，包括如下步骤：

基于所述第一图像和所述第二图像，确定基于所述标识带的标识坐标系和基于所述采集装置的采集装置坐标系之间的转换关系；

根据所述标识坐标系与所述采集装置坐标系之间的转换关系，以及所述采集装置的外参，计算所述第一角度和所述第二角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在控制所述可移动平台沿预置的标识带移动过程中，根据所述采集装置从所述标识带采集的信息判断所述偏差角度，基于所述偏差角度调整所述第一舵轮或所述第二舵轮，包括如下步骤：

在所述可移动平台沿预置的标识带移动过程中，周期性获取所述采集装置从所述标识带采集的信息，基于所述信息确定两个采集时刻之间所述可移动平台的角度之差，基于两个采集时刻之间所述的可移动平台的角度之差，确定所述偏差角度并根据所述偏差角度调整所述第一舵轮或所述第二舵轮。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在控制所述可移动平台沿预置的标识带移动过程中，根据所述采集装置从所述标识带采集的信息判断所述偏差角度，基于所述偏差角度调整所述第一舵轮或所述第二舵轮，包括如下步骤：

重复如下步骤，直至所述第一舵轮和所述第二舵轮之间的偏差角度处于第一预设阈值范围之内：所述可移动平台沿预置的标识带移动，获取所述采集装置从所述标识带起始位姿和终点位姿采集的信息，基于所述信息确定所述可移动平台的起始位姿和终点位姿的角度之差，基于起始位姿和终点位姿之间所述可移动平台的角度之差，确定所述偏差角度并根据所述偏差角度调整所述第一舵轮或所述第二舵轮。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述采集装置外参下的可移动平台相对于预设的标识的相对角度，包括如下步骤：

获取可移动平台相对于预设的标识的预设角度，在控制所述可移动平台相对于预设的标识转动过程中，周期性获取所述采集装置从所述标识采集的信息，基于所述信息确定所述在所述采集装置外参下的可移动平台相对于预设的标识的当前角度，直至所述当前角度与所述预设角度之差处于第三阈值范围之内，获取所述当前角度为所述采集装置外参下的可移动平台相对于预设的标识的相对角度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设角度的设置过程包括：在所述采集装置外参下的可移动平台相对于预设的标识平行。