[发明专利]手术导航控制系统及主手控制装置

权利要求书

1.一种主手控制装置，其特征在于，包括：

控制组件，用于控制手术导航控制系统中介入装置的运行；

联动组件，连接所述控制组件，并可与所述控制组件联动；以及

肘部支撑组件，与所述联动组件连接，可随所述联动组件运动。

2.根据权利要求1所述的主手控制装置，其特征在于，所述控制组件包括控制底座以及设置于所述控制底座的控制杆，所述控制杆用于与所述介入装置连接，以根据所述控制杆的运动控制所述介入装置运动。

3.根据权利要求2所述的主手控制装置，其特征在于，所述联动组件包括滑动部件以及与所述滑动部件联动的连接部件，所述滑动部件套设于所述控制杆，并能够沿所述控制杆滑动，所述连接部件连接所述控制底座与所述肘部支撑组件，并能够调节所述肘部支撑组件与所述控制底座之间的距离。

4.根据权利要求3所述的主手控制装置，其特征在于，所述连接部件包括驱动动力源以及连接杆，所述连接杆连接所述肘部支撑组件与所述控制底座；

所述肘部支撑组件可移动设置于所述连接杆，所述驱动动力源用于驱动所述肘部支撑组件沿所述连接杆移动；

或者，所述肘部支撑组件固定设置于所述连接杆，所述连接杆为可伸缩杆，所述驱动动力源用于驱动所述连接杆做伸缩运动。

5.根据权利要求4所述的主手控制装置，其特征在于，所述联动组件还包括感应测量部件，所述感应测量部件与所述驱动动力源电连接，所述感应测量部件能够检测所述滑动部件相对于所述控制底座的距离和/或角度，并控制所述驱动动力源控制所述肘部支撑组件相对于所述控制底座运动。

6.根据权利要求3所述的主手控制装置，其特征在于，所述连接部件还包括同步运动的第一传动组与第二传动组，所述第一传动组与所述滑动部件连接，所述第二传动组连接所述肘部支撑组件，所述滑动部件通过所述第一传动组与所述第二传动组控制所述肘部支撑组件运动。

7.根据权利要求6所述的主手控制装置，其特征在于，所述第一传动组包括相啮合的第一齿轮以及第一齿条，所述第二传动组包括相啮合的第二齿轮与第二齿条，所述第一齿轮与所述第二齿轮同轴且可转动设置于所述控制底座，所述第一齿条与所述滑动部件连接，所述第二齿条与所述肘部支撑组件连接。

8.根据权利要求3所述的主手控制装置，其特征在于，所述肘部支撑组件包括支撑肘部的支撑托板以及支撑座，所述支撑座连接所述支撑托板与所述连接部件；所述主手控制装置还包括升降组件，所述升降组件连接所述支撑座与所述支撑托板，所述升降组件可带动所述支撑托板相对于所述连接部件做升降运动。

9.根据权利要求8所述的主手控制装置，其特征在于，所述联动组件还包括感应检测部件，所述感应检测部件设置于所述支撑托板，所述感应检测部件与所述升降组件电连接，所述感应检测部件检测所述支撑托板是否承载肘部，并控制所述升降组件运动。

10.一种手术导航控制系统，其特征在于，包括介入装置以及如权利要求1至9任一项所述的主手控制装置；

所述主手控制装置电连接所述介入装置，所述主手控制装置控制所述介入装置执行介入操作。