[发明专利]移动与穿戴双模式机器人

权利要求书

1.移动与穿戴双模式机器人，其特征在于：包含躯体组件(D)和四个结构相同的模块化肢体，四条模块化肢体布置在躯体组件(D)上构成机器人四足肢体，

每一条模块化肢体包括肢体关节组件(A)、大腿臂组件(B)和小腿臂组件(C)；

肢体关节组件(A)安装在躯体组件(D)上，并驱动大腿臂组件(B)内外侧摆和前后旋转，大腿臂组件(B)包含驱动电机(B0)、大腿臂(B1)、主动带轮动力连接板(B2)和关节主动带轮(B3)；

小腿臂组件(C)包含小腿臂(C1)、关节从动带轮(C2)、关节轴(C4)和皮带(C5)；

驱动电机(B0)的外壳安装在肢体关节组件(A)和大腿臂(B1)上，驱动电机(B0)的输出轴上安装有主动带轮动力连接板(B2)，关节主动带轮(B3)固装在主动带轮动力连接板(B2)上，并可转动地设置在大腿臂(B1)上，大腿臂(B1)与关节轴(C4)连接，关节从动带轮(C2)可转动地设置在关节轴(C4)上，小腿臂(C1)固装在关节从动带轮(C2)上，关节主动带轮(B3)通过皮带(C5)与关节从动带轮(C2)传动连接。

2.根据权利要求1所述移动与穿戴双模式机器人，其特征在于：所述肢体关节组件(A)包含摇摆电机座(A1)、关节摇摆电机(A2)、支撑架(A3)和大腿臂旋转电机(A4)；

关节摇摆电机座(A1)安装在躯体组件(D)上，关节摇摆电机(A2)安装在关节摇摆电机座(A1)上，关节摇摆电机(A2)的输出轴上安装有支撑架(A3)，支撑架(A3)与大腿臂旋转电机(A4)的外壳固接，驱动电机(B0)的外壳与大腿臂旋转电机(A4)的输出轴连接。

3.根据权利要求2所述移动与穿戴双模式机器人，其特征在于：所述皮带(C5)为三角皮带。

4.根据权利要求2或3所述移动与穿戴双模式机器人，其特征在于：大腿臂旋转电机(A4)的输出轴通过过渡法兰(A5)与驱动电机(B0)的外壳连接。

5.根据权利要求4所述移动与穿戴双模式机器人，其特征在于：关节主动带轮(B3)通过大臂轴承(B4)可转动地设置在大腿臂(B1)上，关节从动带轮(C2)通过小臂轴承(C3)安装在关节轴(C4)上。

6.根据权利要求5所述移动与穿戴双模式机器人，其特征在于：所述躯体组件(D)包含人体背部背板(D1)、挡板(D2)、盖板(D3)、侧板(D4)和连接架(D6)；

两个挡板(D2)前后设置，并通过盖板(D3)、侧板(D4)和人体背部背板(D1)连接在一起，形成板框，板框后部的挡板(D2)上安装有连接架(D6)，四条模块化肢体分别安装在连接架(D6)和人体背部背板(D1)。