[发明专利]一种智能无人船实时仿真控制系统

权利要求书

1.一种智能无人船实时仿真控制系统，其特征在于：它包括无人船控制模块，所述无人船控制模块包括避障决策模块、路径规划和导航模块、运动控制模块、网络通信模块、雷达视频传感器模块、无人船监控模块、安全监控模块，所述避障决策模块保证无人船在遇到障碍物能够选择最优的路径躲避即将遇到避障碍物，所述路径规划和导航模块则能够根据用户设置的导航点来决定无人船行驶的航线及航速，所述运动控制模块则包含电机、舵机的驱动程序，根据避障决策模块、路径规划和导航模块传来的数据实现无人船的前进、后退、转向等动作，所述网络通信模块将无人船的航行速度、航向、GPS位置、姿态通WIFI或4G模式传递给无人船监控模块。

2.权利要求1所述的一种智能无人船实时仿真控制系统，其特征在于：所述避障决策模块包括激光雷达传感器和视觉传感器，激光雷达传感器和视觉传感器探测当前航行方向是否有障碍物的存在。

3.权利要求1所述的一种智能无人船实时仿真控制系统，其特征在于：所述雷达视频传感器为获取目标位置、距离和航向信息和获取颜色、纹理等信息进行识别。

4.权利要求1所述的一种智能无人船实时仿真控制系统，其特征在于：所述无人船监控模块包括客户端和云服务器，所述无人船控制模块与无人船监控模块通过局域网通信实现全双工信息传输。

5.权利要求2所述的一种智能无人船实时仿真控制系统，其特征在于：当无人船某侧的障碍物与船只的距离小于安全距离时，无人船自动调控驱动电机转速，使无人船在保证航线的情况下向没有障碍物的一侧规避航行，直至障碍物与船只的距离大于安全距离。

6.权利要求1所述的一种智能无人船实时仿真控制系统，其特征在于：所述无人船控制模块、避障决策模块、路径规划和导航模块、运动控制模块、网络通信模块、雷达视频传感器模块、无人船监控模块均设有输出和输入接口。

7.权利要求6所述的一种智能无人船实时仿真控制系统，其特征在于：所述输入接口接收的信息通过输入接口进入无人船控制模块。

8.权利要求6所述的一种智能无人船实时仿真控制系统，其特征在于：所述输出接口需要发送的信息通过输出接口发给运动控制模块以及无人船监控模块和安全监控模块。