[发明专利]一种爬行机器人及使用方法

权利要求书

1.一种磁吸附的爬行机器人，其结构包括驱动电机(1)、驱动装置(2)、机体(3)、活动支架(4)、弹簧刮板架(5)、刮板(6)、绝磁支座(7)、磁吸附装置(8)，其特征在于：

所述的机体(3)顶部设有驱动装置(2)，所述的驱动装置(2)顶部设有驱动电机(1)，所述的机体(3)前后两端设有活动支架(4)，所述的活动支架(4)底端设有弹簧刮板架(5)，所述的弹簧刮板架(5)底部安装有刮板(6)，所述的机体(3)两侧设有绝磁支座(7)，所述的绝磁支座(7)外侧设有磁吸附装置(8)；

所述的驱动装置(2)由对流铁屑收集机构(2a)、主动轮(2b)、主动轮定位架(2c)、轴杆(2d)、从动锥形齿轮(2e)组成，所述的轴杆(2d)设于对流铁屑收集机构(2a)下方，所述的轴杆(2d)两端设有主动轮(2b)，所述的轴杆(2d)中心位置设有从动锥形齿轮(2e)，所述的主动轮(2b)外侧设有主动轮定位架(2c)，所述的对流铁屑收集机构(2a)由转轴(2a1)、集流罩(2a2)、叶轮(2a3)、分流吸屑底罩(2a4)、主动锥形齿轮(2a5)组成，所述的集流罩(2a2)底部设有分流吸屑底罩(2a4)，所述的集流罩(2a2)中心位置设有转轴(2a1)，所述的集流罩(2a2)内部设有叶轮(2a3)，所述的叶轮(2a3)和转轴(2a1)连接，所述的主动锥形齿轮(2a5)和转轴(2a1)底端连接。

2.根据权利要求1所述的一种磁吸附的爬行机器人，其特征在于：所述的分流吸屑底罩(2a4)由侧边吸嘴(2a41)、罩体(2a41)、底部吸嘴(2a43)、轴承套(2a44)组成，所述的罩体(2a41)底部设有轴承套(2a44)，所述的罩体(2a41)底部设有底部吸嘴(2a43)，所述的罩体(2a41)外圈上设有侧边吸嘴(2a41)。

3.根据权利要求1-2项中任一项所述的一种爬行机器人及使用方法，其特征在于：

首先将磁吸附的爬行机器人放置在船舶金属表面上，磁吸附的爬行机器人两侧均匀等距设有四个磁吸附装置(8)，因为橡胶履带(8b)内部均匀等距设有三个磁力轮(8a)，磁力轮(8a)外圈上均匀等距设有十六个轮齿(8a2)，且每个轮齿(8a2)顶端均套合有永磁体(8a1)，利用永磁体(8a1)对铁磁性金属物质具有磁吸力作用，使得机器人能够固定在船舶金属表面上，因为各所述的永磁体(8a1)沿定位环(8a3)围成环墙结构，所以轮体(8a4)在滚动过程中能够使永磁体(8a1)逐个与船舶金属表面产生磁吸作用力，从而能够实现机器人在船舶金属表面爬；

因为橡胶履带(8b)内壁上均匀等距设有横向凹槽，横向凹槽和轮齿(8a2)相啮合，所以永磁体(8a1)通过橡胶履带(8b)与船舶金属表面接触，能够防止船舶金属表面上刮除的铁屑直接被永磁体(8a1)吸引，导致铁屑在永磁体(8a1)表面越积越多，造成永磁体(8a1)对金属表面的磁吸力逐渐减弱，因此降低了磁吸附的爬行机器人在船舶金属表面上爬行的稳定性和速度；

因为橡胶履带(8b)非铁磁体，且橡胶履带(8b)外壁表面光滑平正，所以橡胶履带(8b)表面上因为磁吸作用黏附的铁屑，在橡胶履带(8b)转动过程中容易掉落；驱动装置(2)的集流罩(2a2)中心位置设有转轴(2a1)，且转轴(2a1)通过驱动电机(1)产生驱动转矩，因为转轴(2a1)底端与主动锥形齿轮((2a5))连接，主动锥形齿轮((2a5))和从动锥形齿轮(2e)相啮合，所以在转轴(2a1)转动过程中从动锥形齿轮(2e)通过轴杆(2d)带动两端设有的主动轮(2b)滚动；

通过主动轮(2b)在转动中与船舶金属表面形成的摩擦力，带动磁吸附的爬行机器人在船舶表面前进或后退，因为机体(3)前后两端设有刮板(6)，且机体(3)前后两端设有的刮板(6)朝向保持一致，在机器人前进时两块刮板(6)相互配合，利用主动轮(2b)提供的向前作用力，铲除船舶金属表面的锈层，因为集流罩(2a2)内部中心位置设有叶轮(2a3)，轴杆(2d)顺时针转动过程中主动轮(2b)向前滚动，此时叶轮(2a3)转动过程中形成的气流由下而上运动，利用分流吸屑底罩(2a4)侧边和底部设有的侧边吸嘴((2a41)和底部吸嘴(2a43)，使吸屑的范围扩大，从而对铲除的铁屑进行负压回收，利用分流过程中产生的多方位对流吸力，增加磁吸附的爬行机器人在船舶表面爬行的稳定性。