[发明专利]一种用于采摘的剪切机械手

权利要求书

1.一种用于采摘的剪切机械手，其特征在于，包括安装支架，所述安装支架上安装有剪切收纳机构和驱动机构，所述剪切收纳机构与驱动机构相连接，所述驱动机构连接有控制器，根据控制器输出的指令，所述驱动机构用于驱动剪切收纳机构的开合，以完成剪切动作；

所述剪切收纳机构用于对待采摘物执行剪切动作，以及用于收集剪切跌落后的采摘物，剪切机构和收纳结构的统一设计，使对农作物的采摘和收集简化为一个步骤执行；

所述驱动机构包括工作气缸(7)，所述工作气缸(7)的推杆上安装有导杆连接头(6)，所述导杆连接头(6)连接有两根转动连杆(5)，两根转动连杆(5)通过铰链与剪切收纳机构相连接，工作气缸(7)工作将推杆向下推出或向上收回时，导杆连接头(6)带动两根转动连杆(5)向下或向上运动，从而驱动剪切收纳机构完成剪切动作；

所述剪切收纳机构包括相互交叉活动连接的两根执行手臂(3)，两根执行手臂(3)的顶端分别与驱动机构连接，两根执行手臂(3)的底端分别固定连接有收纳抓斗(1)，两个收纳抓斗(1)相对设置，所述收纳抓斗(1)的下部边缘安装有切割刀片(2)，两个收纳抓斗合拢时能够避免采摘的农作物从缝隙中漏出；

所述安装支架具体为矩形框架，所述安装支架包括底座(9)、四根机械手支架(8)和两个轨道支架(4)，所述四根机械手支架(8)以两根为一组、对称地安装在底座(9)的两端，两组机械手支架(8)之间通过两根轨道支架(4)相连接，所述铰链可移动地安装在轨道支架(4)上，所述铰链上设置有用于限定两根执行手臂(3)之间交叉角度的限位销，所述轨道支架(4)上开设有腰型槽，所述限位销可移动地安装在腰型槽内；

其中，所述剪切机械手用于对较小农作物的采摘。

2.根据权利要求1所述的一种用于采摘的剪切机械手，其特征在于，所述导杆连接头(6)与转动连杆(5)活动连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于采摘的剪切机械手，其特征在于，所述工作气缸(7)通过电磁阀与控制器连接，控制器输出指令控制电磁阀的工作状态，从而控制工作气缸(7)动作。

4.根据权利要求1所述的一种用于采摘的剪切机械手，其特征在于，所述两根转动连杆(5)分别通过铰链连接至两根执行手臂(3)的顶端。