[发明专利]车辆轨迹规划方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种基于空间样条采样的车辆轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）基于全局规划生成的全局路径、车辆的当前位置信息以及设定的最大截取距离，提取全局路径中的一段轨迹；

（2）基于步骤（1）提取的全局路径中的一段轨迹，对路径点进行垂直分布点采样，得到一系列采样路径点轨迹；

（3）采用梯度下降法对步骤（2）得到的各条采样路径点轨迹进行优化；

（4）针对步骤（3）优化后的各条采样路径点轨迹进行优先选择代价计算，优选选择代价越小的轨迹被选择的可能性越大；

（5）针对步骤（3）优化后的各条采样路径点轨迹进行换道代价计算，换道代价越小的轨迹被选择的可能性越大；

（6）针对步骤（3）优化后的各条采样路径点轨迹进行障碍物代价计算，障碍物代价越小的轨迹被选择的可能性越大；

（7）根据步骤（4）-（6）的结果确定出最佳轨迹。

2.根据权利要求1所述基于空间样条采样的车辆轨迹规划方法，其特征在于，在步骤（4）中，对于所述优先选择代价，分别计算各条轨迹与中间道路参考线的距离，距离越小对应的优先选择代价越小。

3.根据权利要求1所述基于空间样条采样的车辆轨迹规划方法，其特征在于，在步骤（5）中，对于所述换道代价，分别计算各条轨迹到其邻近的候选轨迹的距离，距离越小对应的换道代价越小。

4.根据权利要求1所述基于空间样条采样的车辆轨迹规划方法，其特征在于，在步骤（6）中，对于所述障碍物代价，分别计算各条轨迹与障碍物之间的距离，距离越小对应的障碍物代价越小。

5.一种基于空间样条采样的车辆轨迹规划系统，其特征在于：包括控制模块、数据处理模块、参数输入模块、位置采集模块和视觉相机模块；所述参数输入模块用于输入全局规划参数和最大截取距离参数；所述位置采集模块用于采集车辆当前位置信息；所述视觉相机模块用于采集中间道路参考线的位置信息和障碍物的位置信息；所述数据处理模块根据参数输入模块和位置采集模块输出的信息提取全局路径中的一段轨迹，对提取的轨迹进行垂直分布点采样，得到一系列采样路径点轨迹，对各条采样路径点轨迹进行梯度下降处理，并结合视觉相机模块采集的信息计算各条轨迹的优先选择代价、换道代价和障碍物代价，根据代价确定出最佳轨迹；所述控制模块与车辆驾驶系统相连，控制模块根据处理模块确定的最佳轨迹生成相应的车辆控制指令并传送给车辆驾驶系统。

6.一种基于空间样条采样的车辆轨迹规划电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器的执行指令，所述处理器配置为执行所述执行指令以实现权利要求1-4中任意一项所述车辆轨迹规划方法。

7.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，执行所述程序以实现权利要求1-4中任意一项所述车辆轨迹规划方法。