[发明专利]雷达标定参数的修正方法、装置、电子设备和路侧设备

权利要求书

1.一种雷达标定参数的修正方法，包括：

在得到雷达的上一次标定参数的情况下，获取所述雷达在第一时段内在雷达坐标系下采集的M个参考对象对应的参考位置，以及第二时段内在所述雷达坐标系下采集的N个参考对象对应的参考位置；其中，所述第一时段以及所述第二时段均在得到所述雷达的所述上一次标定参数之后，并且所述第一时段的结束时间早于所述第二时段的开始时间；M和N为大于等于1的整数；

基于所述M个参考对象对应的参考位置以及所述N个参考对象对应的参考位置，确定所述第一时段内的L条轨迹信息以及所述第二时段内的K条轨迹信息；L和K均为大于等于1的整数；

基于所述第一时段内的所述L条轨迹信息、所述第二时段内的所述K条轨迹信息、以及高精地图的当前相关信息，确定所述雷达相对于所述上一次标定参数的标定参数修正值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述M个参考对象对应的参考位置以及所述N个参考对象对应的参考位置，确定所述第一时段内的L条轨迹信息以及所述第二时段内的K条轨迹信息，包括：

基于所述M个参考对象分别对应的参考位置生成M条候选轨迹信息，以及基于所述N个参考对象分别对应的参考位置生成N条候选轨迹信息；

对所述M条候选轨迹信息以及所述N条候选轨迹信息进行过滤，得到所述第一时段内的所述L条轨迹信息以及所述第二时段内的所述K条轨迹信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述M条候选轨迹信息以及所述N条候选轨迹信息进行过滤，得到所述第一时段内的所述L条轨迹信息以及所述第二时段内的所述K条轨迹信息，包括：

基于所述M条候选轨迹信息分别与所述高精地图中的当前车道中心线的相似度，确定所述M条候选轨迹信息分别对应的评分值；以及基于所述N条候选轨迹信息分别与所述高精地图中的当前车道中心线的相似度，确定所述N条候选轨迹信息分别对应的评分值；

从所述M条候选轨迹信息中选取所述评分值大于预设门限值的所述第一时段内的所述L条轨迹信息，从所述N条候选轨迹信息中选取所述评分值大于预设门限值的所述第二时段内的所述K条轨迹信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一时段内的所述L条轨迹信息、所述第二时段内的所述K条轨迹信息、以及高精地图的当前相关信息，确定所述雷达相对于所述上一次标定参数的标定参数修正值，包括：

基于所述第二时段内的K条轨迹信息、以及所述高精地图的所述当前相关信息，确定G组当前候选标定参数；G为大于等于1的整数；

基于所述第一时段内的所述L条轨迹信息及其分别对应的所述高精地图的所述当前相关信息，分别与G组当前候选标定参数进行计算得到G个结果；

将所述G个结果中的最小值所对应的当前候选标定参数作为所述雷达的本次标定参数；

基于所述雷达的本次标定参数以及所述雷达的所述上一次标定参数，确定所述雷达相对于所述上一次标定参数的标定参数修正值。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述第二时段内的K条轨迹信息、以及高精地图的当前相关信息，确定G组当前候选标定参数，包括：

基于所述第二时段内的所述K条轨迹信息分别与对应的所述高精地图的当前车道中心线相关信息之间的相似概率，确定所述K条轨迹信息分别对应的保留轨迹点；基于所述K条轨迹信息分别对应的保留轨迹点、所述K条轨迹信息分别对应的所述高精地图的所述当前车道中心线相关信息，确定所述G组当前候选标定参数。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述第一时段内的所述L条轨迹信息及其分别对应的高精地图的当前相关信息，分别与G组当前候选标定参数进行计算得到G个结果，包括：

基于所述第一时段内的所述L条轨迹信息分别与对应的高精地图的车道中心线之间的相似概率，确定所述L条轨迹信息分别对应的保留轨迹点；基于所述L条轨迹信息分别对应的保留轨迹点、所述L条轨迹信息分别对应的高精地图的当前车道中心线相关信息以及所述G组当前候选标定参数中的第j组当前候选标定参数，计算得到第j个结果；其中，j为大于等于1且小于等于G的整数。