[发明专利]一种工件装配方法、装置和系统

说明书

本申请实施例提供一种工件装配方法、装置和系统，该工件装配方法包括：获取待装配工件的管口图像，管口图像为包含待装配工件的至少部分管口区域的图像；从管口图像中提取至少部分管口区域的轮廓信息；对轮廓信息进行椭圆拟合，得到拟合椭圆的椭圆参数；利用椭圆参数，计算拟合椭圆变换后的圆形的圆形参数；根据圆形参数，对至少部分管口区域对应的管口进行定位，以便于对待装配工件进行装配。借助于上述技术方案，本申请实施例相比于现有的工件的管口的定位方法大大减少了计算量小，保障了管口定位的实时性。

技术领域

本申请涉及工件装配领域，尤其涉及一种工件装配方法、装置和系统。

背景技术

在现代制造技术中，自动化装配技术能够部分取代人工技能和判断力进行复杂的装配工作，以提高生产效率，并保证产品的质量和稳定性。在零件装配过程中，有很多管状工件需要进行装配，从而必须要准确定位工件上管口的具体位置，以顺利完成装配任务。

在现有技术中，工件的管口的定位方法通常是采用基于开源库的霍夫找圆算法来实现的。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中存在如下问题：由于霍夫找圆算法的计算量较大，使得现有的工件的管口的定位方法存在着实时性不高的问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种工件装配方法、装置和系统，以达到减少计算量小的效果。

第一方面，本申请实施例提供了一种工件装配方法，该工件装配方法包括：获取待装配工件的管口图像，管口图像为包含待装配工件的至少部分管口区域的图像；从管口图像中提取至少部分管口区域的轮廓信息；对轮廓信息进行椭圆拟合，得到拟合椭圆的椭圆参数；利用椭圆参数，计算拟合椭圆变换后的圆形的圆形参数；根据圆形参数，对至少部分管口区域对应的管口进行定位，以便于对待装配工件进行装配。

因此，本申请实施例通过获取待装配工件的管口图像，管口图像为包含待装配工件的至少部分管口区域的图像，随后从管口图像中提取至少部分管口区域的轮廓信息，随后对轮廓信息进行椭圆拟合，得到拟合椭圆的椭圆参数，随后利用椭圆参数，计算拟合椭圆变换后的圆形的圆形参数，最后根据圆形参数，对至少部分管口区域对应的管口进行定位，以便于对待装配工件进行装配，从而相比于现有的工件的管口的定位方法大大减少了计算量小，保障了管口定位的实时性。

这里需要说明的是，现有的工件的管口的定位方法通常是由于需要采集较多的参数、循环或者机器学习等导致了较大的计算量，但是，本申请主要是采用传统的方法来获取圆的参数，即能够大大减少计算量。

在一个可能的实施例中，轮廓信息包括第一轮廓信息和第二轮廓信息，从管口图像中提取至少部分管口区域的轮廓信息，包括：按照预设参数对管口图像进行第一预处理，得到第一预处理图像；从第一预处理图像中提取第一轮廓信息，其中，第一轮廓信息包括第一外轮廓信息和第一内轮廓信息；利用第一外轮廓信息和第一内轮廓信息，计算管口的厚度信息；按照厚度信息对管口图像进行第二预处理，得到第二预处理图像；从第二预处理图像中提取第二轮廓信息，第二轮廓信息包括第二外轮廓信息和第二内轮廓信息。

因此，本申请实施例可通过初筛的方式来获取第一轮廓信息，以及通过第一轮廓信息计算管口的厚度信息，并可利用管口的厚度信息再次对管口图像进行第二次预处理，从而后续得到了细筛的第二轮廓信息，即本申请实施例能够根据工件厚度来自适应调整预处理算法的参数。

在一个可能的实施例中，对轮廓信息进行椭圆拟合，得到拟合椭圆的椭圆参数，包括：获取第一外轮廓信息和第二外轮廓信息的外轮廓交集信息；获取第一内轮廓信息和第二内轮廓信息的内轮廓交集信息；对外轮廓交集信息进行椭圆拟合，得到第一参数，第一参数为利用外轮廓交集信息拟合的椭圆的参数；对内轮廓交集信息进行椭圆拟合，得到第二参数，第二参数为利用内轮廓交集信息拟合的椭圆的参数；对第一参数和第二参数进行组合，得到椭圆参数。