[发明专利]定位方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种定位方法、装置、电子设备和存储介质。用于解决机器人在激光定位失效情况下恢复定位的问题。本申请实施例中，通过视觉定位与激光定位相结合的方式，检测到激光定位失效后，通过视觉定位得到视觉定位粒子集合；基于激光定位空间与视觉定位空间之间的映射关系，将视觉定位粒子集合映射到激光定位空间，得到激光定位粒子集合；采用激光定位粒子集合，得到用于表示激光定位的位置信息。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种定位方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着科技的发展，移动机器人的应用也越来越广泛，目前移动机器人的定位问题大致可以分为以下三类：已知初始位姿的位姿跟踪，未知初始位姿以及由于初始位姿未知、错误的位姿估计、传感器故障、地图质量较低及工作环境发生改变等因素造成的“绑架劫持”问题。

目前，激光同步定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)在理论、技术和产品落地上都较为成熟，因而成为现下最为主流的定位导航方式。但是在某些场景下，如在轮胎打滑而使里程计信息产生累计误差时，又或者在拥挤场景下激光扫描数据受到干扰时，使激光SLAM定位失效。针对上述问题，需要解决机器人在定位失效情况下恢复定位的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种定位方法、装置、电子设备和存储介质，用于解决以下问题：机器人在激光定位失效情况下恢复定位。

第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，所述方法包括：

检测到激光定位失效后，通过视觉定位得到视觉定位粒子集合；

基于激光定位空间与视觉定位空间之间的映射关系，将所述视觉定位粒子集合映射到激光定位空间，得到激光定位粒子集合；

采用所述激光定位粒子集合，得到用于表示激光定位的位置信息。

在一个实施例中，所述方法还包括：

根据以下方法获得所述映射关系：

分别采用激光定位方法和视觉定位方法构建预设环境的地图，得到激光定位方法对应的第一地图以及视觉定位方法对应的第二地图；

对所述第一地图和所述第二地图进行匹配处理，得到所述映射关系。

在一个实施例中，所述对所述第一地图和所述第二地图进行匹配处理，得到所述映射关系，包括：

针对所述第一地图和所述第二地图，采用相同建图起始点，在世界坐标系中确定所述第一地图和所述第二地图之间的旋转矩阵、位移矩阵和尺度因子；

根据所述旋转矩阵、所述位移矩阵和所述尺度因子得到所述第一地图和所述第二地图之间的相似变换矩阵作为所述映射关系。

在一个实施例中，所述在世界坐标系中确定所述第一地图和所述第二地图之间的旋转矩阵、位移矩阵和尺度因子之前，所述方法还包括：

获取所述第一地图中的位姿点集P和所述第二地图中的位姿点集Q；

根据中心化公式对所述位姿点集P、所述位姿点集Q中的位姿进行中心化；其中，所述中心化公式为：，；

在所述中心化公式中：为所述位姿点集P中的第i个粒子，为所述位姿点集Q中的第i个粒子，所述位姿点集P和所述位姿点集Q中的粒子数量均为n，i和n均为正整数，所述为所述位姿点集P中心化后的结果，所述为所述位姿点集Q中心化后的结果；

根据第一地图更新公式更新所述第一地图，并根据第二地图更新公式更新所述第二地图：

所述第一地图更新公式为：，其中，为所述位姿点集P中的第i个粒子，为所述的更新结果；