[发明专利]一种机器人远程遥控方法、系统、存储介质及设备

权利要求书

1.一种机器人远程遥控方法，其特征在于：包括如下步骤：

S10：在工作模式下机器人出现异常时，接收远程介入命令，并根据所述远程介入命令控制机器人切换至远程介入模式；

S20：在远程介入模式下接收远程控制命令，并根据所述远程控制命令控制机器人进行物理移动，以实现机器人远程遥控。

2.根据权利要求1所述的机器人远程遥控方法，其特征在于：所述接收远程介入命令后，还包括如下步骤：

S11：通过匹配机器人定位传感器数据与地图轮廓的重合度以及校验机器人摄像头反馈图像与环境图库的吻合度，判断机器人所认定的实时位置是否正确；和/或通过检测机器人各设备部件是否报错以及感知传感器是否报警，判断机器人运行状态是否正常；

若机器人实时位置有误和/或运行状态异常，则保存所述工作模式下的当前现场信息，并根据所述远程介入命令控制机器人切换至远程介入模式；否则，结束控制流程；

所述当前现场信息包括业务层、调度层和/或运动层的任务信息以及机器人设备状态信息。

3.根据权利要求2所述的机器人远程遥控方法，其特征在于：所述根据所述远程介入命令控制机器人切换至远程介入模式后，还包括如下步骤：

S12：根据所述工作模式下的当前现场信息恢复远程介入模式下的当前现场信息。

4.根据权利要求3所述的机器人远程遥控方法，其特征在于：所述根据所述远程介入命令控制机器人切换至远程介入模式后，还包括如下步骤：

S13：读取机器人的当前模式，判断当前模式是否为远程介入模式，若是，则表示模式切换成功，并在远程介入模式下接收远程控制命令；否则，生成切换失败信息，并上传。

5.根据权利要求1-4任一所述的机器人远程遥控方法，其特征在于：所述在远程介入模式下接收远程控制命令后，还包括如下步骤：

S21：根据预设通信协议规则对所述远程控制命令进行解析，并判断能否正确解析出对应指令且对应指令的各控制参数是否在有效范围内，若是，则判断所述远程控制命令合法，并根据所述远程控制命令控制机器人进行物理移动；否则，结束控制流程。

6.根据权利要求5所述的机器人远程遥控方法，其特征在于：所述根据所述远程控制命令控制机器人进行物理移动后，所述方法还包括如下步骤：

S22：检测是否收到新的远程控制命令，如果是，则返回步骤S21；否则进入S23；

S23：检测接收新的远程控制命令是否超过预设时间，并在超过预设时间时控制机器人停止移动，并结束远程介入模式。

7.根据权利要求6所述的机器人远程遥控方法，其特征在于：所述方法还包括如下步骤：

S24：接收工作模式切换命令，保存远程介入模式下的当前现场信息，并根据所述工作模式切换命令控制机器人切换至远程介入模式，并根据所述远程介入模式下的当前现场信息恢复工作模式下的当前现场信息。

8.一种机器人远程遥控系统，其特征在于：包括接收切换模块和接收控制模块；

所述接收切换模块，用于在工作模式下机器人出现异常时，接收远程介入命令，并根据所述远程介入命令控制机器人切换至远程介入模式；

所述接收控制模块，用于在远程介入模式下接收远程控制命令，并根据所述远程控制命令控制机器人进行物理移动，以实现机器人远程遥控。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种机器人远程遥控设备,其特征在于，包括权利要求9所述的存储介质和处理器，所述处理器执行所述存储介质上的计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。